鲁棒低增益变结构模型参考自适应控制.pdfVIP

第 27卷 第 5期 自 动 化 学 报 V0L 27，No．j Z001年 9月 ACTA AUTOM ATICA SINICA Sept．，2001 鲁棒低增益变结构模型参考自适应控制¨ 林 岩 毛剑琴 操云甫 (北京航空航天大学第七研究室 北京 100083) f中国科学院软件研究所工业中心 北京 100080) 摘 要 就对象含未建模动态且其建模部分相对阶大于 1时的变结构模型参考自适应控制 (VS—MRAC)系统，提出了一种鲁棒低增益变结构控制方案，特点是系统变结构律在低增益状态 下仍可保证所有辅助误差均在有限时间内收敛到零，从而提高了系统跟踪精度．此外，还研究了 平均值滤波器对系统稳定性的影响 关■词 变结构控制，自适应控制，鲁棒控制，切换控制．混台控制 A RoBUST VS—MRAC WITH A LoW VARIABLE STRUCTURE CoNTRoL GAIN LIN Yan MAo Jian—Qin CA()Yun—Fu (The Sev~th Re~earch Division(Sy“一 ＆Co~gro1)，Be1)zng Univ~slty of Aer~ uffes and Astronautics，B~ijing 100083) (Institute Soft ，ChineseAcademyD，Sci~ es- 曲 100080) Abstract In this paper，a new VS—MRAC scheme is proposed for plants with modeled part of relative degrees greater than one．The main feature of the scheme is that all the auxiliary errors can converge to zero in a finite time with a low variable structure control gain SO that a higher tracking precision is obtained．Furthermore，the influ— ence of averaging filters on system stability has been further investigated． Key words Variable structure control，adaptive control，robust control，switching control，hybrid contro1． 1 引言 近十年来，变结构模型参考自适应控制(VS—MRAC)理论取得了一系列重要进展 ， 并在若干工程问题中得到成功应用 。 ．由于VS—MRAC系统具有良好的过渡过程性能和 鲁棒性，因而作为一种有前途的控制方式受到了人们的关注 其中，具有代表性的是文献 [4，5]的工作．本文的工作是：就建模部分相对阶n 1的对象，提出了一种鲁棒变结构控 制新方案，可以保证系统在含未建模动态时所有辅助误差均可在有限时间内收敛到零，而在 1)国家自栋科学基垒重大课题(898988801资助． 收稿日期 1999—10-18 收惨改蒋日期 2000—08—2 自 动 化 学 报 几乎所有的情形下都会导致“低增益”控制，从而提高了系统跟踪精度．这是文献_4，5]没有 解决的问题(高增益变结构控制 可 保证系统即使在含未建模动态时所有辅助误差仍可 在有限时间收敛到零，其缺点是过于保守，控制增益可能很大，影响跟踪精度)．本文进一步 研究了平