鲁棒变结构模型参考自适应控制器的分析与设计（Ⅱ）.pdfVIP

第l8卷第2期 控制理论与应用 Vo1．18．No 2 2o01年4月 C0】 1I珥0RY AND AH，LⅡ T10Ns 2001 ． ， 文章编号：l00o一8l兜(∞01)02一o217一a7 鲁棒变结构模型参考自适应控制器的分析与设计(Ⅱ) 林 岩 毛剑琴 (北京航空航天大学第七研究室-北京．100083) 摘要：对台未建模动态且建模部分相对阶太于1( 1)的SISO定常线性系统提出了一种控制增益可切换 的变结构模型参考自适应控制方案．主要结果是：得到了系统跟踪误差与辅助误差间关系的明确表达式，进而证 明，对各辅助子系统(均为相对阶为1的子系统)，只要按相对阶为1时所提出的变结构律进行设计，使它们满足预 先给定的性能指标，就可保证系统跟踪误差在孺先给定的过渡过程时间内收敛到一个残集内；研究结果还表明。当 n’1时，平均值滤波器对系统的影响相当于一个未建模动态对系统的影响． 关键词：自适应控制；变结构控制；鲁棒控制 文献标识码：A AnalySis and Design of a Robust VS-MIIAC：Part lI LINYah 蚰d MAO Jiar~lin (1hc＆v鲋山R髑e耐ID m，B 1lIgu v啦畸of A芒卿扭m∞血d^s啪蚺叫 。B ilIg．100083．P．R chi吼) 址删 ： p叩Ⅱ∞l file smlcture 戚 c删 (V )for a d of pI8m wit／amodeled p串吐bdIIgmIa ~gree孽啊船吐晡n 0∞．By es妞bi】曲删 mIalj棚盅h betweenfile啦lc】dng哪 删 au 舡∞ ，itis s 廿I丑t a皇Ia瞎矗s出e pe衄 ncei叫黜 gI】a删1删 forfile aI1 舡∞ ，e且ch of chisin 由 cs a 织n啦 re嘶 de ∞0∞，file啦Icl 咖 will~vergeto a锄 Ⅱresidual setin a 印∞i丘ed蛐 - 血m．FIIr曲啊蛳 ，lbe枷lI唧 ofthe删廿； I】gfilters锄 the systemis analyzed删 shows血atitcaⅡbc c0rIsid盥耐 矗s， in a s芒 ，an 1卫m0dded由咀 ． K对咖吣s：ada睥ve c0“ l；v able smlct~re c∞州；r0bl】g亡c0曲 1 引言( 协喇l】c证0n) 2 问题描述(Pmblera formulation) 在文[1]中，我们已讨论了对象建模部分相对阶 2．1 数学模型与基本假设(System model and basic n‘=1时的变结构模型参考白适应控制(vs．MRAc) as鲫埘pI Ⅱs) 问题．本文将进一步讨论 1时的变结构模型参 对象与理想模型． 考自适应控制律设计．在此，仍采用文[2]在M0nopon 对象： 增广误差Ⅲ基础上提出的控制结构来处理 1时 y( )=G(5)[“( )+d(y， )]= 的问题，以此为基础，本文的工作是：首先得到了系统 G。(5)(1+ △G(s))[“( )+d(y，t)]= 跟踪误差与辅助误差间关系的明确表达式，进而证 P[ P(5)／a