最佳视角3-D激光扫描路径的自动确定方法.pdfVIP

E型卫坠旦旦 CN 11-2223/N 清华大学字报(自然科学脏) 2四7 年第 471辈革 11 期 J Tllingh咀 Univ (Sci . Tech) , 2001 , Vol. 47. No. l1 12/36 1980-1983 最佳视角 3-D 激光扫描路径的自动确寇方法 王鹏，补长库，陶立 〈天撑大学糟密测试挂术ll.tt器国草重点实瞌室，天撑 300072) 摘要a 在 3户D 矗光自动扫描iJJ量中，传感罩删量视角的选 择直接晕响因量世据曲完整性和准确性.曹文提出了背l辑 靡量和凸包量相结击的最佳视角确定A~击.利用背先植得到 不同角度植捆物的背l轮脾图惶，根据背靠轮廓法搏到提型 物体的粗略表面最据.回事面世据曲凸包步边ifj作为蝇结构 先侍嚣的扫描路程.~吏情串串的删量视角.完成时桂删 铀的自动扫描.实验结果牵明 z 谊方*适用于复牵外N表面 的扫描，能够骨到完整准确的*- jj 3-D 瞌据. 关键词s 衰面 3-D 世据，最佳视角，矗先扫描，背l辑靡量 中圈仕英号 I TN 247 文献标识码， A 文章编号， 1000-0054(2007)11-1980-04 Automatic best viewpoint delermination metbod for 3-D laser scanning WANGP团由. SUN Char唱u ， TAO U (Sta蚀 Key Laborato叮 ot p，胃isioo M臼Mluri?l Te由..1句IY ..d ... ，..皿E钮. T旭时In Univenity , TlanJ iD 30倒72. Cbina) Ab!ltract I A next b帽t V?ew (NBV) detenn?nation method WM dcveloped based on the combinatian of the shape from the si】b刷刷e a矶k地 a世让抱回，nve;x 1\\1ll algorithm t(I也怕\lre mtegre ted 1).叫 时也ur8te tesultll in 3-D laser 8canru咽 A backlight board W89 国d 也iI1uminate the 5臼田缸quire s.ilhouettes in varioulI d.irections to E国栩re the Di()ò.el. The scanni咽 path 皿 determined by 由e 四nvex hull of the model ωprovide autom?.tic 配anning while changing the ?ensor VleW阳nt. Experimental tellulrs sbow that the method can be used to 民四 an object with complex llurfaces to ptovide accura饱 3-D sudace data 豆叨仰由 I 3-D 8urface data , next best view , Iaser 配剧， shape from silhouette 大尺寸复杂表面被测物的 3-D 激光扫描测量 过程中，需划分区域，根据被测物体的表面形状变化 和曲率分布来调整传感器的测量视角，从多个视角 进行测量，然后将各部分数据饼接得到完整物体模 型.目前测量视角的选择需由具有熟练操作技术的 专业人员来完成，这导致在自动测量过程中传感器 最佳视角 (NBV)选择问题的提出【24. 现有的 NBV 确定方法有很多. Connolly阳根 据立方体与传感器视线之间的关系确定 NBV. 旦回归提出了位置空间划分法.. Impocú 等出以缺陷 数据修补为指导，最终获得完整的数据. 本文结合平移和旋转扫描 2 种线结构光扫描方 式，通过背影轮廓法得到被测物表面的粗略数据，在 不同高度利用凸多边形划分被测物体，确定传感器 测量路径，解决 NBV 确定问题，完成自动扫描. 1 3-D 激光自动扫描三维测量原理 因 1 所示为本文采用的线结构光传感器的系统 结构.其中 0， 为成像透视中心 ， o~ze 为摄像机物镜 光辅 ， ooX 轴沿像素横向方向 ， OeY 垂直于 oxeG 世 界坐标系 o.-x.y..，z. 中。.-x.y， 面与光平面重告，平 移台移动方向为 0..%.. 轴.设 P.(鸟 ， y...z..)为空间 中任意一点，在 CCD 上成像的理想坐标为 Pu (Xuf Y.) ? 但由于镜头的径向畸变，实际像点为 Pd(Xd ? Y d ) ，该点在计算机屏事上