理论力学教学 10分析静力学之虚位移原理-三.pdfVIP

华中科 技大学sincosAAx ly l αα== sin sincos cos......BBx l ly l lα βα β= += + ,α β如图：自由度为2，选择广义坐标为： cos sin cos cos sin sin ...... A A B B x l y l x l l y l l δα δα δα δβ δα δ α δ α δ δ δ α β α β β = = ? = + = ? ? 问题1：约束，广义坐标，自由度，虚位移 几何法给（一组）虚位移如图，解析法给（一组）虚位移如下式 Arδ
Brδ
Drδ
总结用几何法与解析法给虚位移各自优势 虚位移与主动力无关，与机构是否平衡无关。 华中科 技大学cossincos cossin sin......AABBx ly lx l ly l lδαδαδα δβδαδ αδ α δδδ α βα ββ== ?= += ? ? 问题2：虚功与理想约束 几何法 Arδ
Brδ
Drδ
w F rδ δ= ?

x y zw F x F y F zδ δ δ δ= + + M F
w Mδ δ?= w Mδ δ?= 解析法 体会：理论力学做功的力：纯主动力，滑动摩擦力，弹簧力 问题3：虚位移原理（公理） 虚位移原理（虚功方程/静力学普遍方程）具有(双面)理想约束【1】的质点系，（在任何位置）保持平衡的必要与充分条件是：作用于此质点系的所有主动力【2】在任何一组虚位移上所作的虚功之和等于零。即： 0F i iw F rδ δ= ? =∑ ∑

( ) 0F xi i yi i zi iw F x F y F zδ δ δ δ= + + =∑ ∑ 体会： 只要理想机构（受双面理想约束的质点系），并处于平衡状态， 则就有虚位移原理 华中科 技大学 BF
连续梁，荷载如图，用虚位移原理求支座B、C的约束反力。注：1）要画出虚位移图；2）其它方法求解不得分 BF
36KN 0F i iw F rδ δ= ? =∑ ∑

解：1：B点约束去掉，等效替换为约束力，结构变成1自由度理想机构 2：虚位移原理 ( )36 10 20 /4 0E B B D Dr F r r rδ δ δ δ? + ? = 华中科 技大学课程十 分析静力学之虚位移原理（三）一：多自由度的虚位移原理二：用广义力表示的虚位移原理三：静力学虚位移原理的练习 华中科 技大学 已知M,F，求此瞬时机构平衡，求O处水平方向约束力。 r l A B O F ? M A B O A B O A B O Br
δ δ? Oxrδ
Br
δ Arδ
Oxrδ
Oxrδ
AOrδ
δ? Arδ
Br
δ A B O F ? M r l 0, 0Oxrδ δ?= ≠ 0, 0Oxrδ δ?≠ = 0, 0Oxrδ δ?≠ ≠ OxF
第一组虚位移 第二组虚位移 第三组虚位移 一 多自由度机构的虚位移原理 O x ?广义坐标： 点水平坐标 ,和 华中科 技大学 已知M,F，求此瞬时机构平衡，O处水平方向约束力。 r l A B O ? M F A B O Oxrδ
Br
δ Arδ
A B O F ? M r l 0, 0Oxrδ δ?≠ =令： OxF
0iF iW rF δδ = ? =∑ ∑

解：(1) O点水平方向的约束去掉后，理想机构有两个自由度 (2) 用虚位移原理（虚功方程） 0, 0Orδ δ?≠ =令： 0Ox O BF r F rδ δ+ = OxF F= ?得：O Br rδ δ= O x ?广义坐标： 点水平坐标 ,和 华中科 技大学 如图所示，半径为R的圆盘C与地面铰接，连杆AB的两端分别与轮缘上的A点 和滑块B铰接。现在圆盘C上施加矩为M的力偶，在图示位置,系统处于平衡。 已知力偶矩M,忽略各构件的重量，不计滑块和各铰接处的摩擦。用虚位移原 理，求图示位置光滑地面对滑块B的支持力。 kF
kF
NF
δθ Arδ
By rδ
,B Bx y广义坐标： 0, 0 B By x r rδ δ≠ =令： 华中科 技大学 已知M,F，滑块处和铰联接处摩擦忽略不计，轮处考虑摩擦（滚动摩擦不计），求此瞬时机构平衡，轮受到摩擦力。 SF
0, 0Orδ δ?≠ = Orδ
Arδ
Brδ
0iF iW rF δδ = ? =∑ ∑

解：(1) O点摩擦去掉后，相当于光滑面支承， 理想机构有两个自由度（O点水平位移，轮转角） 0, 0Orδ δ?≠ =令： 0S O BF r F rδ δ? = sF F=得：O Br rδ δ= (2) 用虚位移原理（