工业X-CT二代扫描运动控制系统及其仿真.pdfVIP

2003 年 7 月 重 庆 大 学 学 报 JuI. 2003 第 26 卷第 7 期 JournaI of Chongging University VoI. 26 No. 7 文章编号：1000 - 582X（2003）07 - 0121 - 03 工业 X - CT 二代扫描运动控制系统及其仿真 * 冯 鹏，魏 彪，唐 波，潘 英 俊，先 武 （重庆大学 光电技术及系统教育部重点实验室，重庆 400044） 摘 要：研制了一套工业 X - CT 二代（ ! 代）扫描运动控制实验装置，即“平移 + 旋转”的扫描运动 系统。针对 ! 代扫描运动控制系统中的旋转运动，根据其运动特点，获得旋转运动的传递函数。利用 MatIab 开发软件，在时域和频域对系统的响应特性进行仿真，并对其进行一定程度的校正，改善其响应 性能，以达到对二代扫描运动实验系统的最优化控制。 关键词：工业 X - CT； ! 代扫描；响应特性；MatIab 仿真 中图分类号：TU452；TL812 文献标识码：A 工业 X - CT（X - ray Computed Tomography），即工 业 X 射线计算机层析成象技术，是一种集核技术、光 机电一体化技术、自动控制及计算机图象技术于一体 的高新技术，在航空、航天、军工、机械、电子、石油及钢 铁等领域中有着广泛的用途［1 - 2］。在工业 CT 技术 中，扫描运动的自动控制技术是其关键技术之一。扫 描运动控制性能将直接影响工业 CT 系统或装置获取 扫描数据的可靠性，并最终影响 CT 成像的质量［3］。 因此，对工业 CT 二代扫描自动控制的研究也就具有 十分重要的现实意义。自动控制系统的仿真，是描述 CT 扫描运动控制系统性能的一种有效的方法［4 - 5］。 所谓仿真，就是建立系统的动态模型并在模型上进行 试验（或实验），以便对控制系统的稳定性、稳态误差、 系统的时域响应以及频域响应等相关参数进行计算和 分析［6］。随着计算机技术的发展，基于计算机的自动 控制系统仿真是十分便利的。由于计算机仿真能够为 系统的分析、计算、研究、综合设计提供快速、经济、科 学及有效的手段，故控制系统的计算机仿真将逐渐为 人们所广泛使用，并扮演越来越重要的角色。 基于此，研制了工业 X - CT 二代扫描实验装置， 并根据工业 CT 二代（ ! 代）扫描运动的特性，利用系 统的传递函数，运用 MatIab 的开发环境对系统进行仿 真，得出最优控制参数。之后，依据仿真结果，对系统 进行有关校正，力求达到工业 X - CT 二代扫描运动实 验系统的最优化控制。 1 系统构成及传递函数的建立 目前，工业 CT 扫描方式主要采用了三代（ 代） 扫描和二代（ ! 代）扫描。在工业 CT 三代扫描方式 中，扫描运动控制系统仅作“ 旋转”运动。工业 CT 的 二代扫描方式，运动控制系统则采用“平移 + 旋转”运 动。在工业 X - CT 系统的扫描运动中，因 X 射线束是 小角度（一般小于 20 ）的窄扇形束，对被检物的检测， 其运动控制系统主要采用二代扫描方式，如图 1 所示。 图 1 工业 X CT 二代扫描方式示意图 在工业 X - CT 扫描运动控制中，研制的 ! 代扫描 自动控制实验系统主要是由两部分组成的，即驱动部 分和传递运动部分。驱动部分由专门的步进电动机驱 动器构成，传递运动部分则由两相混合步进电动机构 成。由于涉及到控制系统的闭环响应问题，为便于讨 论，假设系统的闭环反馈系数是 - 1，也就是说，系统是 由一个驱动器和步进电机组成开环的前向通道，一个 传递函数是 - 1 反馈环节构成了整个系统的组成，如 图 2 所示。 在明确了运动控制系统的构成之后，就可以建立 * 收稿日期：2003 03 25 基金项目：教育部骨干教师资助计划（教技司［2001］169 号）；重庆市科委应用基础研究项目（渝科发计字［2002］16 号） 作者简介：冯鹏（1981 ），男，河南商城人，重庆大学硕士研究生，主要从事自动控制应用研究。 图 2 工业 X CT 二代扫描运动控制系统的构成 或求取系统的传递函数。步进电动机的传递函数为： G（ S）= ! 0 ! i = R L p 2 Ip i S 3 + R L p + D ( ) S 2 + R L p · D +（l + K p ） 2 [ ] Ip S + R L p 2 Ip （l） 将步进电动机的各部分参数的相应数据代入公 式后，其传递函数简化为： G（ S）= 4l 689 S 3 + l77. 4S 2 + l. 343e006S + 4l 689 （2） 对于步进电动机驱动器而言，其是由按照内部环 形分配器决定的分配方式，控制电机各项绕