碰撞检测中的层次包围盒算法研究.pdfVIP

仪器仪表/检测/监控 现代制造工程 2∞9 年第 4 期 碰撞检测中的层次包围盒算法研究 孙晓光，王明强 (江苏科技大学机械工程学院，镇江 212∞3) 摘要:详细介绍基于房改包罔盒的磁撒检测算法，并着璋对各种假罔盒进行分析比较。分析结果表明:钮罔盒的简单性 和紧带性相矛盾，如例更好地兼顾简单性和紧宿性成为选择包围盒的关键;应根据不同的碰撞概率以及对碰撞检测精 度要求的不间，采用不同类型的包围盒和检测深度，以提高检测效率和适用性。 关键词:虚拟现实:碰撞检测:包闸盒算法;回定方向凸包 中朋分费4号 :1刊91. 9 文献标识码 :A 文章编号:1671-3133(2栅)04…ω87-05 Research on collision detection a1gorithm based on bounding box SUN xi削咽Wlg ， WANG Ming叫iang (Scb∞，1 of Mechanical Engineering ,Jiangsu University of Science and Technology ,Zhenjiang 212ω3 , Jiangsu , CHN) A恼lract:D刨出b创 collision detection algorithms based on the bounding box , and focωoncom阳tative analysis from the princi- ples ofωUision and detection efliciency. 四e results of analysis prove 阳t the simpleness of boundi吨 bωis in contrarliction 叨th the com阳tness of wrap肝d object ,and the k-DOP method is betw酬 AABB method and OBB method in the effectiveness of CD. Key words: virtual reality; collision detection; boundi吨 box;FDH 近年来，随着虚拟现实、分布交互仿真等技术的 发展，碰撞检测问题已经成为该领域的研究热点[1) 。 精确的碰撞检测对提高虚拟环境的真实性，增强虚拟 环境的沉梗感有着至关重要的作用，而虚拟装配环境 的复杂性和实时性对碰撞检测提出了更高的要求。 目前的几何模型多为四面体网模型，如果对虚拟环境 中组成物体的所有蒜本几何元素进行两两相交测试， 复杂度为 O( n2 ) ，其几何复杂性使碰撞检测算法的计 算复杂度大大提高[2] 。因此减少相交测试的对象数 目，提高算法效率，以保证虚拟环境的实时交Ji性是 碰撞检测问题的核心。 几何J模型间的碰撞检测算法主要有空间分解法 和愿次包围盒法两类算法。空间分解法是将整个虚 拟空间划分戚相等体权的网楠，只对占据同一网格的 凡俩对象进行碰撞相交测试。典型的空间分解法有 八叉树法和二叉空间削分法。层次包闹盒法是当前 比较通用的方法，这种方法通过使用体积略大但几何 特性简单的包围盒来近似描述复杂的对象，通过对包 围盒间的相交测试来进行几何对象的碰撞检测，此外 通过构造树收层次结构可以越来越逼近对象的几何 模型，直到几乎完全获得对象的几例特性，典型方法 如轴向层次包隅愈( Axis-Aligned Boundi略 Boxes ， AABB) [3) 、方向服次包阁盒(Oriented Bounding Boxes , OBB )[4] 、离散方向多团体( k -Direction Orier阳tion Polytopes , k-DOP) [5] 和田定方向8包 (Fixed Direction convex Hull , FDH) 川等。这两类算法的思想都是尽可 能减少需要相交测试的对象或基本几何元素的数日， 以此来加速碰撞检测。空间分解法通常适用于稀疏 的环境中分布比较均匀的几何对象间的碰撞检测;而 层次包隅盒方法则应用得更为广泛，适用复杂环境中 的碰撞检测。本文基于对罔内外有关包围盒碰撞检 测算法的研究，从简单性和紧密性两方面对各种钮阔 盒进行详细的分析比较，以期有助于包围盒碰撞算法 的研究继续深入并得到广泛应用。 1 碰撞检测 1. 1 碰撞检测的慕本原理 砸擒检测的基本任务就是确定两个或多个物体 之间是否发生接触或穿透[7] 。从几何上讲，碰撞检测 表现为两个多固体的相交测试问题:按对象所处的空 间可分为二维平面碰撞检测和主维空间碰撞检测。 碰撞检测可以分为静态检测、伪动态检测和动态检测 87 现代制造工程2ω9 年第 4 期 ·豆类[810 按照是否考