车辆直接横摆力矩控制方法研究.pdfVIP

机械 设 计与 制造 第2期 126 Machinery Design Manufacture 2010年 2月 文章编号：1001—3997(2010)02—0126—02 车辆直接横摆力矩控制方法研究 罗 虹 张立双 来 飞 (重庆大学 机械传动国家重点实验室，重庆 400044) A controImethodstudyforvehicledirectyaw—moment LUOHong，ZHANG Li—shuang，LAIFei (StateKeyLaboratoryofMechanicalTransmissionofChongqingUniversity，Chongqing400044，China) ： 摘【 要】为提高车辆的操纵稳定性，建立了优化的八自由度非线}生车辆模型，研究了基于最优控制理 j ：论的车辆直接横摆力矩控制方法，并对校正横摆力矩的实现进行了探讨。通过在不同工况下进行仿真，结 ；果表明所设计的控制方法不仅可以有效地改善车辆的操纵稳定性，而且具有很好的稳定性和自适应性。 ； ： 关键词：操纵稳定性；直接横摆力矩；最优控制；自适应性 A【bstract】Abetter8一dofnonlinearvehiclemodeZwasbuilt，andALinearQuadraticRegulator (LQR)controllerwasstudiedtoimprovevehiclehandlingperformancenadstability．Thewayhowtoget thecorrectiveyawmontentWOSresearched．Simulationswerecrariedoutindfiferentconditions．Thesimu— lationresuhsindicatethatthedesignedcontrolmethodcaneffectivelyimprovethevehiclehandlingper—— formnaceandstbaility，alsohasagoodstbailityandseIf-adapting． Keywords：Vehiclehandlingandstability；DYC：LQRcontrol；Self-adapting 中图分类号：TH16 文献标识码 ：A 1引言 考虑汽车的纵向、侧向、横摆、侧倾运动，以及四个车轮的转 动；考虑了汽车加速、减速及转向时汽车的轴向载荷转移；忽略汽 ABSA／SR可在车辆紧急制动或加速行驶状态时通过控制车 车的俯仰及垂直运动。车辆动力学方程如下： 轮滑移率来提高车辆的安全生I，对于紧急转向或高速换线行驶的 车辆则无法提供安全保障。汽车直接横摆力矩控制 (简称 DYC， ( 一 )=(。+ 。，)cos~一( + 。)sin6+F,+ (1) DirectYaw—momentContro1)的开发就是 旨在淡化驾驶人员的操 ( + y·)+ =(。+ )sin (2) 作技能对车辆运动安全性的影响，在车辆的各种行驶状态下通过 +( 1f+ l)cos+F + 2r 对每个车轮的受力进行调节，产生横摆力矩克服过多转向或不足 一 (+Vx．)+ =一G 一 咖+ (√=z，r) (3) 转向，从而主动地对车辆进行动力学控制提高汽车在高速和恶劣