多轴车辆半主动悬架控制分析.pdfVIP

机械设计 与制造 第 10期 18 Machinery Design Manufacture 2()l5年 10月 多轴车辆半主动悬架控制分析 朱亚夫 ，丁宏刚 ，张小江 ，陈建凯 (1．徐工集团 徐州重型机械有限公司，江苏 徐州 221004；2．吉林大学 机械科学与T程学院， 林 替 130022) 摘 要：针对采用半主动悬架的多轴车辆，建立了动力学模型；基于预描控制结合Pade近似方法建立多轴车辆后轴和第 1轴路面激励输入的关系，并改进了动力学模型；基于天棚阻尼模型，建立参考模型；基于滑膜控制结合等速趋近率确定 了控制率。以某三轴车辆为例，采用滑膜控制方法实现对车辆的控制，其分析结果和被动悬架进行了对比分析；分析结果 证实了采用滑膜控制方法车身质心高度变化幅值、车身俯仰角幅值得到明显减小，其变化趋势也较为平缓；车辆在低速 还是高速行驶质心加速度均方根值、车身俯仰角角加速度均方根值都比被动悬架车辆明显减小，车辆的平顺性得到改 善。建立的模型及控制方法具有普适性，适用于两轴及两轴以上的车辆。 关键词：多轴车辆；半主动悬架；预描模型；天棚模型；滑膜控制 中图分类号：TH16；U463．33 文献标识码：A 文章编号 ：1001—3997(2015)10—0018-03 ControlStrategyResearchandAnalysisofMulti-AxleVehicle’S Semi-ActiveSuspensionSystem ZHUYa ，DINGHong-gang，ZHANGXiao-jiang ，CHENJian-kai (1．XuzhouHeavyMachineryCo．，Ltd．，XuzhouConstrucionMachineryGroup，JiangsuXuzhou 221004，China；2．CollegeI)f MechanicalScienceandEngineering，JilinUniversity，JilinChangchun 130022，China) Abstract：DynamicmodelWOSestablishedformulti-axlevehiclewithsemi-activesuspensionsystem．Usingpreviewcontrol andpademethod．themodelWOSimprovednadtherelationshipbetweentherearxalesnadthefirstxale obtained． R Fencemodel珊builtbasedOFtskyhoohdampingmode1．ThecomrotlawWasfinishedbo．~edOilslidg—modeIcontrolnnd unifo reachinglaw．Sliding-modelControlofathree-xalevehicleWasachieved．Thepeormaneeofthecontrollerhadbeen comparedwiththepassivesystem．Theresul~ indicatethatthecontrolcartdecreaseobviouslythevibrationamplitudeand trendsofmasscenterandpitchangle．RMSofaccelerationnadpitchangleareevidentlyreduced thecontro1．Muhi- axle’ridecomfortisimproved．Them?delandcontrolmethodC0ttbeappliedtotwo-xalevehicleandmuhi-xalevehicle． KeyW ords：M ulti--AxleVehicle；Semi-ActiveSuspension；Preview Contro