气动机械手FLUIDSIM仿真设计及动作顺序控制.pdfVIP

液 压 气 动 与 密 ~-／2m 5xF．3~03期 doi：lO．3969~。issn．1008—0813．2015．03．012 气动机械手FLUlDSIM仿真设计及动作顺序控制 陈 明，谢志波 (丽水职业技术学院，浙江丽水 323000) 摘 要：设计了一种气压驱动式的多自由机械手，该机械手具有旋转、升降、伸缩以及松夹四个 自由度，针对 自由度的运动工作过程 ，借 助FLUIDSIM软件对其回路进行仿真设计 ，同时通过编写PLC梯形图方式实现对四自由度动作的顺序化控制。文中详细介绍了机械 手各自由度的工作过程、气压回路FLUIDSIM仿真过程以及PLC动作顺序控制过程，仿真结果验证了所设计回路的正确性，控制过程 揭示了控制方法的有效性。 关键词：气压驱动；机械手；自由度；FLUIDSIM仿真 中图分类号：TH138 文献标志码：A 文章编号 ：1008—0813(2015)03—0042—04 M ovementSequenceControlandFLUIDSIM SimulationDesignforPneumaticM anipulator CHENMing,XIEZhi—bo (LishuiVocationalTechnicalCollege。Lishui323000．China) Abstract：A pneumaticmanipulatorisdesigned，ithavesomerfeedomsincludingrotation、lifting、expansionandlooseclamping，aimingat themovementprocess，loopisdesing edusingFLUIDSIM software，atthesametime，actionsequencecontrolisfinishedbyPLC ladderdia— gram ．Thepaperintroducesworkingprocessofmanipulator、FLUIDSIM simulationprocessandmovementprocess，simulationresultsverify thecorrectnessofloop，conrtolprocessshowstheeffectivenessofmethod． Keywords：pneumatic；manipulator；rfeedom ；FLUIDSIM simulation O 引言 自由度是机械手设计的关键参数 。图1所示为气压驱 动式工业机械手的结构，它分别具有旋转、升降、伸缩、 气动机械手一般 由机械结构、动力部分 (液压 、气 松夹4个 自由度 ，旋转功能通过齿轮齿条机构实现，升 压、电机)、控制元件以及传感检测装置四部份组成u ， 降与伸缩功能则通过气压缸纵向／横向运动实现，松夹 它可模仿人的手形完成多 自由度的运动工作，最终达 功能通过齿条与不完全齿轮配合运动实现。 到机器换人的目的。机械手根据人为设定的程序要求 完成一定的机械运动，它可替代人工作业 ，具有工作时 间长、定位精度好、工作效率高、清洁无污染等方面的 特点 。本文所介绍是一种具有旋转、升降、伸缩以及 松夹 四自由的气压驱动式工业机械手 ，该机械手可以 根据人为编写的PLC梯形图完成指定的运动轨迹，具 有控制过程随机性与可视化的优点 ，动力部份采用气 压驱动 ，回路设计过程则借助FLUIDSIM仿真软件来 完成。 图 1机械手结构示意 图 1 机械手 自由度定义 2气动回路FLUIDSIM仿真设计 机构所具有的独立运动