垂直钻井系统中直流无刷电机的专家PI控制.pdfVIP

Vol.45. No.4 ..电事， 第45 卷第4 期 MICROMOTORS Apr.2012 2012 年 4 月 垂直钻井系统中直流无刷电机的专家 PI 控制 艾维平，邓乐 (中国石油集团钻井工程技术研究院井下控制工程研究所，北京 100083) 摘 要:无刷电机控制系统是自动垂直钻井工具的关键部件。简要介绍自动垂直钻井工作原理，以及电机的控制依 据，详细阐述转速、电流双闭环数字到串级控制系统的原理及电路c 本文提出专家 PI 调节算法的软件实现方法。 结果表明，该电机控制系统设计合理可行，能较好满足垂直钻井系统的实际需要。 关键词:垂直钻井:无刷电机:数字信号控制器s 专家控制 中固分类号: TP273; 四36 +1 文献标志码:A 文章编号: 1∞1-6848 (2012) 04ω41-04 Expert PI Control of Brushl，臼s DC Motor in Vertical DriIling System AI Weiping , DENG I.e (Drilling R臼earch I Tl.!ititute Downhok Control Engineering n.啊rl阳时， CNPC , Be加ng 1 ∞083 ， China) Abstract: Brushless motor control system is a key component of the automatic vertical 击甘ling tool. τ11e principle of vertical drilling wok and 由eb回is of motor control were introduced in brief , the the。可 and cir- cuit of the control system which the speed and current double closed-loop digital-PI cascade w田刮目ussed in detail. This paper proposed a software implementation method of the expert PI adjustment algorithm. The re- sults show 由at 出e motor control system is correct and reasonable , and it can satÎ均由e actual needs of verti- cal drilling system. Key words: vertical drilling , brushless mOlor , digital si伊al controller , expe眈 control 速度计信号，计算出井斜、重力高边及三个方向的 。召l 言 纠斜推力，其合力指向重力高边，并判断井斜是否 钻深井或超深井时，其直井段井眼的垂直度对 超过容许范围。井斜若超过容许范围，则测斜系统 于钻井作业的成败至关重要，故普遍要求防斜打快 将三个推力分别发送到控制系统作为推力给定值， 和安全低成本，但由于受到地层倾角大、高陡构造 从而控制三台电机以各自的转速运行，经过磁力连 带、山前逆掩推覆体区域等复杂地质条件的影响，