状态饱和控制系统的稳定性分析与综合.pdfVIP

of convex combination and stability theory of Lyapunov, the sufficient condition which the system with partial state saturation is globally asymptotically stable at the origin is obtained. Key words: uncertainty, time-delay system, matrix inequality, systems state saturation, asymptotic stability 目录 第一章 绪论 1 1.1 饱和系统的发展概况1 1.2状态饱和系统的研究现状2 1.3 本文主要研究内容3 第二章 状态饱和系统描述与处理方法4 2.1 饱和非线性系统描述4 2.2 状态饱和部分的处理方法6 2.3 稳定性理论及数学引理7 第三章 离散线性状态饱和控制系统的稳定性分析与综合9 3.1 引言9 3.2 问题描述9 3.3 稳定性分析及控制器设计9 3.3.1 离散状态饱和控制系统稳定性分析9 3.3.2 不确定离散状态饱和控制系统稳定性11 3.4 仿真算例14 3.5 本章小结15 第四章 不确定部分状态饱和系统的稳定性分析与综合16 4.1 引言16 4.2 问题描述16 4.3 稳定性分析及控制器设计17 4.3.1 稳定性分析17 4.3.2.反馈控制器的设计19 4.4 仿真算例20 4.5 本章小结24 第五章 状态饱和时滞系统的稳定性分析25 5.1 引言25 5.2 系统描述25 5.3 系统稳定性分析26 结束语29 参考文献30 个人简历33 攻读硕士学位期间已发表论文34 致 谢35 状态饱和控制系统的稳定性分析与综合 第一章 绪论 1.1 饱和系统的发展概况 对非线性系统的研究，一直深受广大学者的关注。在控制理论发展的初期， 为了研究方便，通常忽略系统的非线性部分。但随着科技的不断发展，人们对非 线性控制系统的研究热情越来越高。饱和控制系统就属于非线性系统，饱和控制 系统问题分为状态饱和、控制饱和、输出饱和，也可能是多个变量同时饱和。所 谓饱和，就是由于受机械器件等因素的影响或出于安全考虑人为地对变量进行限 制，使系统变量值控制在一定的范围内，不能无限增大或无限减小。饱和性的存 在可能会改变系统的性能，引起控制系统稳定区域的变化。因此，当系统发生饱 和现象时，系统是否依然具有良好的性能，成为当今的研究热点。饱和控制系统 的主要研究内容是吸引域的估计、稳定性分析和控制器的设计问题。 [1] 1964 年，A.T.Fuller 发表的一篇文章，首次提出饱和控制系统，并指出 如果输入饱和系统的积分器长度大于或等于2，则不存在饱和线性反馈控制器使 得系统全局渐近稳定。1990 年，E.D.Sontag 和H.J.Sussmann[2] 在一定程度上验 [310] 证了Fuller 的结论，并进一步给出一些新的结论。近几年，魏爱荣 等人分 别给出了当饱和发生时，饱和控制系统是全局渐近稳定，还是区域渐近稳定的判 断方法。当系统是区域渐近稳定时，需要估计系统的吸引域（吸引域是指以该区 域内的任意点为始点的轨线都渐近收敛于平衡点），利用Lyapunov function 方 法，根据 Lyapunov 稳定理论可知，给定一个 Lyapunov 函数，相应的就得到一 个 Lyapunov 水平集，在 Lyapunov 水平集的基础上，可以构造一个包含在吸引