自动控制原理2008（双语）chapter6.ppt

The Principle of Automatic Control自动控制原理 Lecturers：Prof. Jiang Bin Dr. Lu Ningyun College of Automation Engineering NUAA，2008. Autumn NUAA-The Principle of Automatic Control Chapter 6 Control system design by Frequency Response 基于频域响应的控制系统设计 校正方式 串联校正 并联（或反馈）校正 前馈校正 复合校正 校正策略 控制系统的瞬态性能和稳态性能的指标描述： 性能指标 P244页，二阶系统时域指标与频域指标关系 带宽的确定 系统的希望开环对数幅频特性 频率法串连校正 1. 超前校正 2. 滞后校正 3.滞后－超前校正 超前、滞后校正的比较 1 超前校正利用其相位超前特性、获得系统所需要的相位超前量。而滞后校正则利用其高频衰减特性，使截止频率下降，借助于原系统在新的截止频率处的相位，获得系统所需要的相位裕度。 2 超前校正通常用来改善稳定裕度，滞后校正通常用来提高稳态精度。 3 超前校正比滞后校正提供更高的截止频率。高的截止频率意味着大的带宽，从而意味着小的调整时间。因此，如果希望系统具有大的带宽，或者快的响应，应采用超前校正。 超前、滞后校正的比较（续） 4 超前校正需要由一个附加的增益增量，以抵消超前网络本身的衰减。则表明超前校正比滞后校正需要更大的增益。在多数情况下，增益越大，意味着系统的体积和重量越大，成本越高，同时会在系统中产生比较大的信号，这种大信号容易造成元件的饱和现象。 5 滞后校正降低了系统在高频区的增益，但并没有降低系统在低频区的增益。因为降低了高频增益，系统的总增益可以增加，从而低频增益随之增加，因此改善了系统的稳态精度。 超前、滞后校正的比较（续） 6 滞后校正减小了带宽，因此系统具有较低的响应速度，但系统中包含的任何高频噪音都可以得到衰减。 7 滞后校正将会在原点附近引进极、零点组合（偶极子），这将会在瞬态响应中产生小振幅的长时间拖尾。 8 如果既需要获得快速响应特性，又需要良好的稳态精度，则可以采用滞后－超前校正。 End of Chapter 6 Thank you all! 蓝色：原系统 绿色：校正后系统 截止频率下降，带宽减小，系统响应速度降低。 当系统响应速度要求不高而抑制噪声要求较高时，可选用滞后校正 抵消滞后校正网络在校正后系统截止频率处的相位滞后 滞后校正-(4) 校正步骤 (设给定指标为校正后系统的 ） ① 由稳态误差要求确定开环增益 ② 利用已确定的开环增益K，计算校正前系统的相位裕度 和截止频率 ③ 确定校正后系统的截止频率 ，使其相位裕度满足要求 在校正前系统的对数幅频曲线上找一个频率点，在该点上使 ④ 计算网络参数 是否满足要求 ⑥ 画出校正后系统bode图，验证 为了防止滞后网络引起的相位滞后带来的不良影响，滞后网络的交接频率必须明显低于校正后系统的截止频率 这样，滞后网络的相位滞后发生在低频段，不会影响校正后系统的相位裕度 ⑤ 在 处，校正前系统幅值下降－20lgb，使得校正后系统确实处于截止频率处，从而可确定参数b，并由步骤4确定T ① 由稳态误差要求确定开环增益 ② 画出校正前系统的bode图，校正前系统相位裕度＝18度，不满足要求 滞后校正-(5) 例子（同超前校正例子） [-20db] [-40db] ③ 确定校正后系统的截止频率 由图可量出， ④ 计算网络参数 在 处，校正前系统幅值下降－20lgb，使得校正后系统确实处于截止频率处， [-20db] [-40db] [-20db] [-40db] [-40db] [-20db] 校正后系统的中频段斜率为－20db/dec，并占据一定频带范围，这使系统相位裕度增大，瞬态过程的超调变小 使截止频率变小，带宽变小，响应变慢，但抑制噪声能力变好 * The Principle of Automatic Control 2008 * The Principle of Automatic Control 2008 * * 校正：采用适当方式，在系统中加入一些参数可调整的 装置（校正装置），用以改变系统结构，进一步提高系统的性能，使系统满足指标要求。 时域指标 频域指标 根轨迹校正 频率法校正 校正装置的基本特性是相同的： 超前校正、滞后校正、超前－滞后校正 无论哪种校正方式，都要求校正后系统既能快速准确跟踪输入信号，又能有效抑制噪声扰动信号 输入信号：中低频； 噪声信号：高频 w wm wb w1