基于博弈论的多移动机器人聚集任务路径规划.pdfVIP

216 2佣9 ，相(6) Computer Engineeríng αnd Applicωíons 计算机工程与股用 基于博弈论的多移动机器人聚集任务路径规划 叶哗，岑豫皖，谢能刚 YE Ye ,CEN Yu如wan ， XIE Neng也gang 安徽工业大学机械工程学院，安徽马鞍山 243ω2 School of Mechanical Engineering ,Anhui Vníversity of Technology. Ma anshan. Anhui 243∞2 ， Chi川 E-mail ;yeye@ahut.edu.cn YE Ye.CEN Yu-wan ,XIE Neng-gang.Pa伽 planning of flocking task for multiple mobile robots b削ed on 伊me th刷町­ Computer Enginee时ng and AppU刷刷刷.2俯9.45(6):216-218. Abstract: For the pa出 planníng of flocking 阳k for multiple mobile robots ,it establishes multi -objective optimal mathematic model and does research on solving methods b剧ed on game theory.N robots specify n player事 and it establishes Nash equilíbri即 um model and coalition c∞perative game model.Then combining evolutionary strategy ,it studies coordinationed route planning for multiple mobile robots.Simulations validate the feasibility of the game-theoretic coordinated route planning for multiple robots. Key words: multiple mobile robots; flocking task; Nash equilibrium; coalition c∞perative game 摘 要:针对多移动机器人聚集任务的路径规划，建立系统多目标优化数学模型目，研究!..子博早早论的求解方法。将n 个机人视为 博界的 n 方，建立 Nash 均衡博弈模型和共谋合作博葬模型，结合进化策略，对多移动机器人的运动协调进行研究。仿真实验结果 农畴，博界分析方法可有效解决多机3人的协调且也径规划问题。 关键词:多移动机器人;聚集任务;Nash 均衡博鼻;共谋合作博拜 001:1队3778/j.issn. 1Oω叩8331.2仪渺翩翩2 ::t常编号: 1ω2-8331(2(朋)06-0216叩03 ::t献标识码:A 中阳分费兮:TP24 1 ~I 亩 路径点的坐标为(X ， Y) ， 对任意第i 个机器人(i=I ， …，川，进行 坐标变换，新的坐脉系为峭的，坐标原点为机撼人i 的邮始点， 多移动机器人璇集任务的路径规划是指在环魄倍息时知、 Xi 轴为起始点与目标点的连线。将起始点与目标点的纯段m 等 部分未知~完全未知的情况下，为多个机器人寻找一条从起始 分，等分点为x/j=I ， …， m叩1).共产生 m…1 个路径点，第i 个机 点划归栋点的元碰协调路栓，并且要保证各个机器人尽可能问 时到达目标点以及路径最优。目前，多移动机器人的聚集研究 器人的起始点设为句，目标点为Z酬。过耳，点作直线岛与街轴正 主要集中在已知环境下多机器人协调系统研究口气与单个机器 变，随机地在岛上选择一点Pij的点与等分点Xii 之间的距离记 人