机器人控制基础_四_第四讲机器人控制.pdfVIP

机 器 人 控 制 去 机器人控制基础 四 傅佩探 易科 军 哈尔滨工 业 大学 第 四讲 机器人控制 机器 人 的控制 问题 包括 建立机器 人 的 要 提高控制性 能 , 应采用近期 发展起来 的控 动力学模 型和 设计使 系统满足指标要 求 的控 制方法 , 考虑 动 力学模 型 , 采 用 先进 的控 制 。 制现律。 技 术和计算机结 构体 系 一般地 讲 , 机器 人 臂的运 动有 两种不 同 我 们 首先 以 系列机器 人 为 ’ 。 、 的控制方法 第一 机器 人 臂 从初 始位置 例 , 介 绍一种典型 的控制方案 , 然后介 绍经 姿态 沿 着规划 的轨迹 线运 动到希望 的 目 典 的计算力矩控制法 , 非线性解祸控 制 , 变 标 位置 姿态 上 。 第 二 、 利 用操作手感知 结 构控 制 , 解 出运 动控 制 , 自适 应控 制和学 。 。 器 的信 息反馈 , 实现精 确地运 动控制 习控制 早 期工业机器 人控 制 系统 的设计 , 通 常 、 一 机器 人 的控制 是把机器 人臂 的每个 关 节作为一个简单 的关 节伺服机 构 , 忽略工作过程 中参数 的变化 , 系列机器 人 的控 制结构是 分 。 。 或者采用 补偿 的办法 简化控制 问题 由于机 级设置 的, 如 图 一 所示 这 是 目前 广泛 器 人 动力学模 型 的非线 性 、 祸 合和重 力 的影 应 用 的一种 典 型结构 。 上级采 用一 台 。 响, 上述设计 只适 用干低 速运行 的机器 人 卜 微 型机 作为 管理计算机 ,