基于adams的仿真技术在履带行走装置的应用 application of simulation on crawler travelling mechinanics based on the adams.pdfVIP

第21卷第3期 机电产品开笈与剀新 V01．21，N03 至塑璺苎曼旦 坐竺!竺竺!!竺!!!!：竺!!!竺竺竺生!!苎兰!竺!!型竺!!竺竺 塑苎!：!兰塑璺 基于ADAMS的仿真技术在履带行走装置的应用 王水林1，邹月伟2，李海伟1 (1．吉林大学机械工程学院，吉林长春130022；2．西安理工大学机械与精密仪器工程学院，陕西西安710048) 摘要：通过对ADAMS软件的简介．对其特点及功能有了一定的了解之后将现有模型导入软件中施加 约束。并用宏命令施加接触力。最后利用ADAMS软件对矿用挖掘机履带行走装置进行动力学 仿真分析，从仿真曲线中得出了一些规律，从而为其他大型机械的履带行走装置的动力学仿真 研究提供了有价值的依据。 关键词：ADAMS；矿用挖掘机；履带行走装置；仿真 中图分类号：TP391．9文献标识码：A 文章编号：1002—6673(2008)03-044—03 2．1模型简化 O引言【1】 (1)由于在仿真的时候，如果将整个履带行走装置 Mechanical 上的所有部件都导入ADAMS进行仿真。那会使仿真变 ADAMS是机械系统仿真MSS System 得很困难甚至不能实现。因此，在仿真的时候，需要将 Simulation)软件，其主要功能有：①提供多个通用求 解器的基础上，提供丰富的样本库、专用模块；②开放l 模型进行简化。将各履带板之间连接的滚子轴、滚子、 的软件环境为研究人员开发用户专用模块提供了方便； 滚套等简化掉。因此对仿真结果影响不大。 ③充分考虑工程应用实际，提供功能齐全的工程分析和 (2)作为一个单独的牛顿惯性参考系，“地面”在这 里也作为一个构件。而且往往是分析问题的第一个参考 优化设计功能；④提供了与控制软件如MAllAB等的 接I：1；(勖提供实体动画显示功能与运动干涉检查。本文 构件。它固定在一个“绝对静止”的空间中，属于“地 主要论述ADAMS在矿用机械中的应用。 面”上的任何构件的速度和加速度均为零。 (3)为提高建模的灵活性，将托带板视作为负载。 1矿用挖掘机履带行走装置工作原理 将左、右履带架视为两个相互独立的构件。这可视分析 矿用挖掘机履带行走装置的工作原理闭是由发动 要求创建单边模型。 机发出的转矩经传动系统和驱动轮把履带的工作区段张 (4)由于将履带架简化掉，所以将托带板看成与机 紧，引起支承面和地面间的相互作用而产生牵引力。这 体连接的唯一构件。驱动轮，各支承轮和导向轮以及辅 时，地面给履带支承面一个切向反作用力，此力的方向 助导向轮都与托带板铰接。 与履带行走方向一致，推动挖掘机前进。 2．2施加约束哥0脚 挖掘机行走时。需要不断克服行走中所遇到的各种 在对履带链施加约束副过程中，应该注意到如果将 运动阻力，牵引力也就是用于克服这些运动阻力的。牵 全部履带节加铰接副，会出现了多余约束，为了避免出 引力计算原则是行走装置的牵引力应该大于总阻力，而 现多余约束，将其中一个铰接副换成圆柱副时(或者点 牵引力又不应超过履带板与地面的附着力。 J 副)会发现，仍存在多余约束，于是，将其中两个铰接 副，一个换成圆柱副。另一个换成点副，会发现此时模 2动力学仿真模型的建立