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机器人多指手的多目标优化抓取规划.pdf
第42卷第4期 东南大学学报(自然科学版) V01．42No．4
JOURNALOF Science 2012
2012年7月 SOUTHEAST July
UNIVERSITY(NaturalEdition)
doi：10．3969／j．issn．1001—0505．2012．04．013
机器人多指手的多目标优化抓取规划
郭 语 孙志峻
(南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室，南京210016)
摘要：针对有摩擦点接触条件下的多指抓取模型，借鉴人手抓取经验，提出了接触安全裕度概
念．通过修正摩擦锥约束条件，建立了具有一定接触安全裕度的非线性内力优化模型，用于求解
合适的接触力．为获取最优的抓取位形，将物体位姿参数作为变量，确定接触力与多指手关节力
矩的关系，基于多指手关节空间内的转角位置度和相对承载能力性能指标，建立了多指抓取的多
目标优化模型．最后，以三指手抓取系统为例进行了分析求解，并利用多目标粒子群优化算法进
行物体位姿规划，获取了规划模型的非劣解前沿．结果表明，该方法能在保证安全抓取条件下，有
效改善多指抓取的综合性能．
关键词：多指手；抓取规划；内力；多目标粒子群优化
中图分类号：TP241文献标志码：A 文章编号：1001—0505(2012)04-0643-06
Multi-objectiveoptimizationgraspingplanning
for robothand
multifingered
Yu
Guo Sun
Zhijun
ofMeckanicsandControlofMechanical ofAeronauticsand
(StateKeyLaboratory Structures，NanjingUniversity Astronautics，Nanjing210016，China)
atthe modelundertheconditionof contactwithfric-
Abstract：Aimingmultifingeredgrasping point
ofcontact is tothe ofhuman
tion，the safetymarginproposedaccordingexperience
concept grasp．
Thenonlinear modelofinternalforcewithcontact isbuilt
optimization safetymargin bymodifying
theconstraint of the contactforcetherefore
conditionfriction can beob—
cone，and
corresponding
tained．Inordertoobtainthe
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