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机械设计基础——平面机构自由度和速度分析 第一章 平面机构自由度和速度分析 机械设计基础——平面机构自由度和速度分析 1-1 运动副及其分类 机械设计基础——平面机构自由度和速度分析 运动副分类 按接触形式分类： 接触形式: 点、线、面 低副：面接触 高副：点、线接触 机械设计基础——平面机构的自由度和速度分析 按相对运动分类： 机械设计基础——平面机构的自由度和速度分析 平面副 机械设计基础——平面机构运动简图 1-2平面机构运动简图 机构 机构是由构件通过运动副连接而成的 原动件：按给定运动规律独立运动的构件 从动件：其余的活动构件 机 架：固定不动的构件 机械设计基础——平面机构运动简图 一、概述 机构各部分的运动，取决于： 原动件的运动规律、各运动副的类型、机构的运动尺 寸(确定各运动副相对位置的尺寸) 机构运动简图: （表示机构运动特征的一种工程用图） 用简单线条表示构件 规定符号代表运动副 按比例定出运动副的相对位置 与原机械具有完全相同的运动特性 比较： 机构示意图：没严格按照比例绘制的机构运动简图 用途：分析现有机械，构思设计新机械 机械设计基础——平面机构运动简图 二、运动副符号 转动副 移动副 机械设计基础——平面机构运动简图 齿轮副 凸轮副 机械设计基础——平面机构运动简图 螺旋副 球面副 机械设计基础——平面机构运动简图 构件的表示方法： 机械设计基础——平面机构运动简图 三、运动简图的绘制方法 机械设计基础——平面机构运动简图 例题1-1：内燃机 机械设计基础——平面机构运动简图 例题1-2：破碎机 机械设计基础——平面机构运动简图 例题1-3：活塞泵 机械设计基础——平面机构的自由度 1-3 平面机构的自由度 一、构件的自由度 机械设计基础——平面机构自由度 二、平面运动副的约束条件 机械设计基础——平面机构的自由度 3、齿轮副： 4、凸轮副 机械设计基础——平面机构的自由度和速度分析 三、平面机构的自由度 1.机构自由度的计算公式 机械设计基础——平面机构的自由度 机构自由度举例 机械设计基础——平面机构的自由度和速度分析 例1-4 K=4 ; n=3 ; pL=4 ; pH =0 机械设计基础——平面机构的自由度 2 机构具有确定运动的条件 机械设计基础——平面机构的自由度 四、计算平面机构自由度的注意事项： 机械设计基础——平面机构的自由度 例1-5 圆盘锯机构 机械设计基础——平面机构自由度 2) 局部自由度 机械设计基础——平面机构的自由度和速度分析 (3) 虚约束 机械设计基础——平面机构的自由度和速度分析 虚约束经常发生的场合 机械设计基础——平面机构的自由度 A 两构件之间构成多个运动副时 机械设计基础——平面机构的自由度 B 两构件某两点之间的距离在运动中保持不变时 机械设计基础——平面机构的自由度和速度分析 C 两构件上联接点的轨迹重合 机械设计基础——平面机构的自由度和速度分析 D 机构中对运动不起作用的对称部分 机械设计基础——平面机构的自由度 虚约束——结论 机械设计基础——平面机构的自由度 4、自由度计算小结 机械设计基础——平面机构的自由度 例题分析 机械设计基础——平面机构的速度分析 机械设计基础——平面机构的速度分析 机械设计基础——平面机构的自由度 机械设计基础——平面机构的自由度 机械设计基础——平面机构的自由度 机械设计基础——平面机构的自由度 机械设计基础——平面机构的自由度 4. 速度瞬心在速度分析中的应用 机械设计基础——平面机构的自由度和速度分析 例题分析 机械设计基础——平面机构的自由度 机械设计基础——平面机构的自由度 机械设计基础——平面机构的自由度 机械设计基础——平面机构的速度分析 例题分析 机械设计基础——平面机构的速度分析 例题分析 机械设计基础——平面机构的速度分析 练习：求出图示机构的全部瞬心 机械设计基础——平面机构的速度分析 练习：求出图示导杆机构的全部瞬心。 机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成有效约束，而使机构不能运动 采用虚约束是为了:改善构件的受力情况；传递较大功率；或满足某种特殊需要 在设计机械时，若为了某种需要而必须使用虚约束时，则必须严格保证设计、加工、装配的精度，以满足虚约束所需要的几何条件 1 2 3 A、自由度计算公式: F＝3n－2pl－ph 机构自由度＝3×活动构件数－(2×低副数+1×高副数) B、计算步骤: 确定活动构件数目 确定运动副种类和数目 确定特殊结构: 局部自由度、虚约束、复合铰链 计算、验证自由度 C、几种特殊