机器人步态规划优化过程研究与仿真.pdfVIP

第31卷 第10期 计 算 机 仿 真 2014年10月 文章编号：1006—9348(2014)10—0414—05 机器人步态规划优化过程研究与仿真 薛春艳 (厦门大学嘉庚学院，福建 厦门363105) 摘要：机器人步态规划过程是一个随机性较强的过程，对步长和步频的计算过程需要根据现场环境，在大量的先验条件支撑 下得出。传统的机器人步态规划需要大量的先验条件，一旦先验条件增加 ，也会需要大量的计算，以保证计算的准确性，导 致步态规划过程耗时明显，机器人行为滞后。为解决上述问题，提出基于遗传多样性融合算法的机器人步态规划方法。建 立机器人步态规划初始种群，针对种群中的所有可能的步态元素进行编码 ，利用遗传算法的寻优特性，对所有的步态规划中 的遗传算子进行选择、交叉、变异、平滑运算。计算机器人步态规划交叉概率，获取步态规划的适应性，得到种群更新的终止 条件，快速计算步态特征。实验结果表明，利用改进算法进行机器人步态规划，能够提高规划的合理性，缩短步态规划需要 耗费的时间，提高步态规划的效率，得到最理想的步态规划结果。 关键词：机器人；步态规划；遗传多样性融合算法 中图分类号：F127 文献标识码 ：B ResearchandSimulationofOptimization ProcessofRobotGaitPlanning XUE Chun—yan (TanKahKeeCollege，XiamenUniversity，ZhangzhouFujian363105，China) ABSTRACT：Arobotgaitplanningmethodwasproposedbasedonthegeneticdiversityfusionalgorithm．Theinitial populationofrobotgaitplanningwasestablished，allpossiblegaitelementsofthepopulationwereencoded．Using theoptimizingfeatureofgeneticalgorithm，theoperationsofselection，crossover，mutationandsmoothwerecarried outforallthegeneticoperatorsinhtegaitplanning．Thecrossoverprobabilityofrobotgaitplanningwascalculatedto obtaintheadaptabilityofgaitplanningandtheterminatingconditionofupdatedpopulation，andthenrapidlycalculate thegaitfeatures．Theexperimentalresultsshow thattheimprovedalgorithm ofrrobotgaitplanning，canenhancethe rationalityofplanning，shortentheconsumingtim‘eofgaitplanning，improvetheefficiencyofthegaitplanning，and obtainhteideal resultsofgaitplanning． KEYW ORDS：Robot；Gaitplanning；Geneticdiversityfusionalgorithm 随机算法的机器人步态规划方法 J。其中，最常使用的是基 1 引言 于 自然语义算法的机器人步态规划方法 J。