起重机用打磨机器人结构设计-武汉科技大学学报.pdfVIP

第 卷第 期 武 汉 科 技 大 学 学 报 ， ３４ ３ 犞狅犾．３４犖狅．３ 年 月 ２０１１ ６ 犑狅狌狉狀犪犾狅犳犠狌犺犪狀犝狀犻狏犲狉狊犻狋狅犳犛犮犻犲狀犮犲犪狀犱犜犲犮犺狀狅犾狅 犑狌狀．２０１１ 狔 犵狔  起重机用打磨机器人结构设计 饶 刚，郭云坡 　 （武汉科技大学机械自动化学院，湖北 武汉， ） ４３００８１ 摘要：根据起重机无损探伤检测要求，对起重机用打磨机器人进行总体布局和结构设计，并结合其使用环境和 工作要求选择了双履带、永磁吸附式的总体结构。打磨机器人传动机构选用链传动，其驱动方式按实际控制 的需要选择步进电机驱动；打磨机构采用电机驱动，工作时打磨压力由压缩弹簧提供，并由电磁铁来控制工作 状态。打磨机器人在起重机构件上的固定采用磁吸附式吊挂结构。 关键词：起重机；打磨机器人；永磁吸附；双履带驱动 中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ） ＴＨ１２ Ａ １６７４３６４４２０１１０３０１９００５ 　　 　　 起重机作为物料搬运、装卸和安装设备，可以 　　 １ 基本要求 　 减轻或替代人们的体力劳动，提高劳动生产率，已 为达到对起重机箱型主梁下盖板打磨的目 成为企业生产过程中不可缺少的辅助设备。由于 的，起重机用打磨机器人的基本要求如下： 起重机将重物吊至空中实现搬运，因此起重机自 （）打磨机器人能够夹持 砂纸盘片 身的安全性能至关重要。冶金行业由于生产对象 １ １２０ｍｍ 进行打磨，打磨时砂纸盘片与被打磨对象之间的 的特殊性，对起重机的安全运行提出更高的要求。 压力可调，且打磨力矩要足以克服打磨过程中的 为确保起重机的安全，一般要对起重机进行定期 打磨阻力。 安全检查和维护。冶金起重机由于负荷大、工作 （）配合不同的打磨要求，打磨机器人能够完 ２ 级别高，因此大多采用箱型结构的桥式起重机。 该类起重机在定期检查时，主要是对其主梁和端 成砂纸盘片的压上和松开动作。 （）依据该机器人主要应用于对起重机箱型 ３ 梁的关键部位进行无损探伤检测，以确保桥架的 安全性。从起重机主梁受力角度上考虑，箱型主