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基于光电导航自主循迹智能车系统设计 【摘要】结合“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛要求，车模需以最短时间完成比赛。提出了以飞思卡尔半导体公司的K60P100-SYS作为微控制器，采用激光作为传感器。通过数据采集和处理，判断出车模偏离赛道中心的程度，经过PID运算从而控制舵机转向；通过对车模进行车速检测构成闭环反馈，控制直流电机的转速。测试时结合了无线、串口、上位机等辅助调试工具使得调试更为方便，提高了调试效率。本系统具有结构合理、电路稳定、控制准确等特点，能够使智能车自主跑完赛道，在智能控制方面具有应用意义。 【关键词】飞思卡尔；智能汽车；自主循迹；光电传感器 1.引言 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛以最短时间跑完赛道为目标，尽可能地使车模达到“稳、快、准”的要求，这不仅要求车模有灵敏、准确的传感器系统，同时智能车系统的整体设计也是至关重要。基于光电导航的自主循迹智能车系统，通过各个模块的相互配合，使智能车“自适应”地沿着既定的赛道行驶。该系统设计合理，控制准确，稳定性高，经过不断调试和优化，该设计方案能够达到智能车系统设计要求。 2.系统整体硬件设计 系统整体硬件设计如图1所示，包括：MCU模块、传感器模块、电源模块、车速检测模块、舵机模块、电机驱动模块、辅助调试等模块。 2.1 MCU微控制器 微控制器选用飞思卡尔半导体公司Kinetis产品中的K60P100-SYS，其具有器件充电检测、硬件加密和篡改加密和篡改检测功能。器件带有丰富的模拟、通信、定时和控制外围设备，高闪存密度K60系列器件包括可选单精度浮点单元、NAND闪存控制器和DRAM控制器。该单片机丰富的资源能够满足系统的要求，且其体积小、功耗低。 2.2 传感器 光电传感器检测路面信息的原理是由发射管发射一定波长的光线，经地面反射到接收管。由于在黑色和白色上反射系数不同，在黑色上大部分光线被吸收，而白色上可以反射回大部分光线，所以接收到的反射光强是不一样，进而导致接收管的特性曲线发生变化程度不同，而从外部观测可以近似认为接收管两端输出电阻不同，进而经分压后的电压就不一样，就可以将黑白路面区分开来。 2.2.1 红外传感器 采用反射式红外光电管，是路径检测常用的方法。这种方法利用了路面不同材料和颜色对光线的吸收和反射量不同，这样通过检测反射回来的光线就可以得到当前位置的材料或者颜色。这种方法电路简单，信号处理速度快，但感知前方赛道距离有限，受外界红外频段光线干扰，精度比较低。 2.2.2 激光的原理及特性 激光的英文名为LASER（Light Amplif-ication by Stimulated Emission of Radiation），意思是“受激辐射的光放大”，即激光的产生源自于受激辐射。激光主要有四大特性：高亮度、高方向性、高单色性和高相干性。基于激光的这些特性，本智能车系统采用激光作为传感器，并确定“八字”排列方式，大大提高智能车感知前方赛道的距离。 2.3 电源系统 在智能车设计中，电源关系到整个电路设计的稳定性和可靠性，是电路设计中非常关键的一个环节。整个系统由7.2V Ni-cd蓄电池经过稳压分别给各个模块供电，电源系统如图2所示。 2.4 车速检测模块 在智能汽车设计中，测速传感器的设计主要有两种方案：霍尔传感器和光电式脉冲编码器。本系统采用光电编码器进行车速检测，将采集到的脉冲个数送到PID控制器进行闭环反馈控制。 2.5 舵机 舵机主要由几个部分构成：外壳、减速齿轮组、电机、电位器、控制电路，简单的工作原理是控制电路接受信号源的控制信号，并驱动电机转动。齿轮组将电机的速度成大倍数缩放，并将电机的输出转矩放大响应倍数，然后输出。电位器和齿轮组的末级一起转动，测量舵机轴转动角度，电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。在本系统中采用模拟舵机S3010作为摇头舵机，数字舵机S-D5作为转向舵机。 2.6 电机驱动 在智能车竞赛中，智能车的速度较快，通常达到2m/s以上，因此对电机驱动电流的要求较高，电机驱动电路必不可少。直流驱动电机控制电路主要用来控制直流电动机的转动方向和转动速度。PWM信号的占空比决定电机的转速，故电机的调速可通过改变PWM信号的占空比实现。驱动电路既可以直接采用MC33886、BTS7960B电机驱动芯片，也可以采用大功率MOS管来自行设计电机驱动电路。我们选用了驱动芯片BTS7970B，其为高强度电流的半桥电机驱动芯片，我们利用两片BTS7970B构成一个完整的全桥驱动，可以很好实现电机的正转、反转、刹车制动。 2.7 辅助调试模块 辅助调试模块使得调试更为方便，提高了调试