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新型多关节式机械手臂的机构设计杨春杰胡海波(黄石高等专科学校机械与动力工程系,湖北黄石435003)摘要在机械手的动力传输和关节结构方面提出了新的构想,以一种新型的传动机构较好地解决电机数量和重量问题。关键词多关节手臂中图分类号:TH12传动机构文献标识码文章编号:1008-8245(2001)01-0007-04A回转副个数p1=4),由于在关节处采用了离合器,类似于将电机安装在关节处直接驱动手臂,相当于有四个动力源(其中包括两个电机)。此机械手臂可用于完成搬运、焊接、喷漆、检测、装配等工艺操作,是一种典型的操作机械手臂。引言1多关节式手臂的优良性能使它在工业各领域获得了广泛的运用,然而,对它的研究碰到了许多工程上的困难,尤其是手臂的重量问题。关节多而长的机械手臂由于庞大的重量而难以在实践中推广应用,而重量问题中的瓶颈问题是驱动单元问题。目前驱动的主体是电机,而电机的重量又是一个待解决的问题,电机的安装位置及其数量则是直接影响因素,在传统的多个关节式手臂设计中都是把电机固定在关节上,以驱动手臂。对一个长而且较重的多关节手臂,这样一种结构是无法获得应用的,并且由于运动惯性的加大,过冲量的加大,在运动规划中必然造成控制器设计复杂化。本文设计了一种由同步带传输动力的新型传动机构,仅用两个电机带动多个关节,并将电机下置,有效解决了上述问题。图1211机械手臂座的结构设计机械手主要由臂座和手臂两部分组成。臂座的主要任务是支撑和完成手臂回转,实现其在整个空间的运动。电机固定在臂座上。臂座和大臂由转动灵活的交叉装子轴承联接。其机构如图2所示。底座的外形采用方型结构,在其每个边上都各有一根伸缩杆,其长度随手臂的运动范围而定,用于平衡手臂的运动。电机-1固定在臂座上,通过谐波减速器-1将动力传递给固定在大臂上的齿轮-1,带动大臂的回转。大臂的内腔采用立机构设计2本文机械手臂设计的主要思路是将动力装置下载至底座,由同步带将动力传递给各关节,在关节处设置有离合、制动装置,提高了手臂的灵活性和空间的柔性运动。如图-1所示为其机构简图。其自由度F=3n-2p1=4(活动臂个数n=4;收稿日期:2000-11-07作者简介:杨春杰(1973-),女,黑龙江大兴安岭塔河人,助教,主要从事机电一体化教学与研究工作。8黄石高等专科学校学报2001年形结构,便于圆锥齿轮和带轮在其内部的安装和同步带的传动。电机-2固定在臂痤的另一侧,由谐波减速器-2将其动力传给齿轮-2,并带动圆锥齿轮转动,再由同步带传递给臂关节。过控制器使电磁铁带电吸引离合齿右移,将离合齿脱离。同时制动器受到电磁铁的吸引而制动,使关节停止摆转,手臂停在所到的位置。若要恢复手臂的运动,可将控制器打开,电磁铁失去磁力,离合齿在弹簧力的作用下自动啮合,同时制动器打开,手臂恢复原有的运动。当手臂运动到极限位置时,离合齿脱离啮合,同时制动器制动,手臂停止运动。若此时带轮反转,离合齿在弹簧力作用下自动啮合,同时制动器打开,手臂开始反向运动。同步带传动的连续性不受关节摆转的影响。各个手臂不仅可以独立的运动,也可以同时运动(这里的同时运动是指手臂的同向运动,若需手臂同时反向运动,只需在关节处置正反转动可控装置)。3手臂的运动(1)电机-1(2)谐波减速器-1(4)齿轮-2(5)交叉装子轴承(7)电机-2图2(3)齿轮-1(6)谐波减速器-2311手臂的运动范围臂α1臂α2臂α3臂α4-112°～112°-143°～143°-60°～60°-180°～180°(注α:手臂运动的快慢和正反向控制,可由控制器调节电机的转速和转向来实现。212臂关节结构设计多关节手臂关节的动力靠同步带来传递,同步带传动以其体积小、重量轻、结构简单及传动比准确而保证了手臂运动的灵活性和定位的精确性。机械手臂的运动是通过臂关节的摆转来进行的。为了保证同步带传输的连续性和关节的正常摆转,本文设计了如3所示的臂关节结构;1α,2α,3α,4如图4所示)(1)滑块(2)离合齿(3)凸起(自动离合部分)图4机械手臂的运动范围受其结构的限制。在手臂的运动到达结构位置之前,必须使其自动停止。如图4所示,机械手臂的运动极限位置是由关节处牙嵌离合齿上凸起部分而定。设离合齿上自动离合部分(凸起)的内弧长为S,则手臂的动作角度范围(α=2π-s/r,r为凸起部分内弧的半径,α为结构限位角度)所以S≥r(2π-ε)。312手臂在极限位置自动停止、反向运行的条件手臂在极限位置的自动停止和反向运行完全(1)带轮(2)离合器(3)制动器(4)滑块图3同步带带动带轮旋转,带轮通过牙嵌离合器使手臂关节摆转。若手臂运动到所需的位置,可通第1期杨春杰等:新型多关节式机械手臂的机构设计9是靠离合齿上凸起部分与滑块的接触实现的。为了使离合齿轮能顺利的脱离和啮合,对离合齿上凸起