空间后方交会重点.PPT

* （9） 用前次迭代取得的近似值，加本次迭代的改正数，计算外方位元素的新值。 （10） 将求得的外方位元素改正数与规定的限差比较，若小于限差，则迭代结束。否则用新的近似值重复（4）~（9），直到满足要求为止。 【二】共线条件方程法的基本原理 * 6、空间后方交会的计算框图 像点坐标 内方位元素 控制点在地面坐标系中的坐标 角元素一般为： 摄站坐标为： 计算： 计算： 答解法方程： 计算外方位元素的改正数： 外方位元素改正值： 读入已知数据 确定外方位初值 组误差方程式 最小二乘答解 计算外方位元 素改正值 改正数是否小于限差 否 结果 是 计算旋转矩阵： 计算地面点的变换坐标： 计算　　　　： 计算误差方程系数： 组误差方程： 【二】共线条件方程法的基本原理 * S f o a X A Z Y D Z Y X ●单张像片定位 求地面点坐标 四、单片定位原理 * 四、单片定位原理 已知 : 中心投影的航摄像片内方位元素(x0，y0，f)、外方位元素 像点坐标(x，y)+DEM 求解：(X Y Z) = ? 方法 : 迭代求解 公式 : * Z2 A1 A2 Z1 Z0 ? 需要迭代运算 二维图像 三维空间 四、单片定位原理 * 一、共线条件方程的线性化 二、像片的内定向 三、像片的外部定向——空间后方交会 四、单片定位理论 小 结 §4-8 单像作业理论 * 思考题 1、什么是空间后方交会？至少需要几个地面控制点？ 2、写出空间后方交会的计算步骤。 3、用C++ 语言编写单片空间后方交会程序 4、单片定位的基本原理及计算过程 5、如何对共线条件方程式进行线性化？ * ? 6、单像空间后方交会求解 已知4对点的影像坐标和地面坐标： 影像坐标 相应的地面点坐标 x(mm) y(mm) X(m) Y(m) Z(m) 1 2 3 4 -86.15 -53.40 -14.78 10.46 -68.99 82.21 -76.63 64.43 36589.41 37631.08 39100.97 40426.54 25273.32 31324.51 24934.98 30319.81 2195.17 728.69 2386.50 757.31 试计算近垂直摄影情况下空间后方交会的解。已知像片的内方位元素为： 作业题 * 预习 §4.6 影像的比例尺与像点移位 §4.7 像对的立体观察与量测 * * * * * * 公式分析 * 公式分析 * 小结 * * 已知 XS，YS，ZS f ai，bi，ci 若 x，y ，Z X，Y ？ XS，YS，ZS f ai，bi，ci x，y X，Y，Z 已知 XS，YS，ZS f ai，bi，ci 若 XS，YS，ZS ai，bi，ci ？ * 一、共线条件方程的线性化（难点） 二、像片的内定向 三、像片的外部定向——空间后方交会（重点） 四、单片定位理论 内 容 安 排 §4-8 单像摄影测量 * 1、共线条件方程解析一般形式 已知： 3个以上 X，Y，Z 及所对应的 x，y x0，y0，f XS，YS，ZS ? ，ω ，κ 求： 一、共线条件方程线性化（Linearization） 共线条件方程是 XS , YS , ZS , ?, ω,κ, x0 , y0 , f , X ,Y , Z 的函数 * 2、线性化公式推导 分析： 在共线方程式中，x、y为观测值，是像片内外方位元素、地面点坐标的非线性函数，为了便于平差计算和应用，必须对其进行线性化。 线性化的基本思路： 将非线性方程转化为各参数改正数的线性方程。 一、共线条件方程线性化 * 设初值为： 相应的改正数为： dXS =XS -XS 0, dYS =YS - YS 0, dZS =ZS - ZS 0 , d ? = ? - ? 0, dω=ω-ω0, dκ=κ-κ0, 2、线性化公式推导 一、共线条件方程线性化 * 按泰勒级数在初值点展开 式中（x)，(y)是用初值代入共线方程式求出的。 在 处泰勒级数展开，取一次项 关键在于求偏导数 一、共线条件方程线性化 * 令： 将共线方程改写为： 为此，引入下列符号： 为地面点的坐标变换公式 2、线性化公式推导 一、共线条件方程线性化 * 对线元素求偏导数 同理可得其它 一、共线条件方程线性化 * 一、共线条件方程线性化 * 对角元素求偏导数 关键推求 对角元素的偏导数 思路：尽可能用观测值x、y表达