NRBR并用胶在气动人工肌肉可膨胀气囊上的应用.docVIP

精品论文 参考文献 NRBR并用胶在气动人工肌肉可膨胀气囊上的应用 李红雁 （黑龙江省化工研究院） 摘要：气动人工肌肉是一种新型气动元件，主要应用于机器人技术中，由内部橡胶筒套及外部纤维编织网构成。本文介绍了橡胶筒套的研制。胶料采用NR/BR（并用比80/20）并用胶，针对脱模难的问题，产品采用整体模芯及上模和下模组成的模具硫化.研制得橡胶筒套满足气动人工肌肉的要求。 关键词：气动人工肌肉 橡胶筒套 NR/BR并用胶 研制 引言 随着气动技术的快速发展及广泛应用。新型气动元件不断涌现，其中气动人工肌肉作力最具有代表性的新型气动元件之一。在近年来引起国内外学者的特别关注。尤其在气动人工肌肉的应用方面做了大量的研究工作。目前国内的研究还处于起步阶段。国外气动人工肌肉作为产品的生产厂家也不多。国内还没有制造生产的报道。 气动人工肌肉按结构形式可分为三类：编织式人工肌肉、网孔式人工肌肉和嵌入式人工肌肉。其中编织式人工肌肉是当前使用最广泛的一种气动人工肌肉。它是筒状编织结构。主要由气密弹性管和在它外面的编织套组成。采用的典型材料是橡胶和尼龙纤维。按照气动人工肌肉的工作原理。要求作为气密弹性管的材料应有良好的弹性、优异的气密性、往复运动耐疲劳性。我们决定采用天然橡胶与顺丁胶（NR/BR）并用胶。作为气密性弹性管的材料，制造气动人工肌肉。 1 实验部分 1.1 原材料：天然橡胶NR：海南1＃，顺丁橡胶BR：牌号：BR9000，中国石化股份有限公司齐鲁分公司产，炭黑：N234上海卡博特化工有限公司，其它助剂均为市售。 1.2 基本配方：NR 80，BR 20，硫磺1.5，促进剂NOBS0.9，氧化锌5.0，硬脂酸1.5 ，防老剂0.5，N234:30 ，其他配合剂20。 1.3 试样制备：在开炼机上进行混炼，下片后进行硫化仪测试，然后按照143℃times;正硫化时间进行硫化。 1.4 设备与仪器 phi;160times;320开炼机，青岛橡胶机械厂。 门尼粘度仪，无转子硫化仪，GOTECH科技股份有限公司； 电加热平板硫化机，上海橡胶机械厂； AI－7000电子拉力机，GOTECH科技股份有???公司。 橡胶硬度计.营口市材料试验厂，压缩疲劳实验机EKT-2000 2GF晔中科技有限公司。 2 气动人工肌肉的工作原理与制作 2.1 工作原理:由美国医生在20世纪60年代发明的气动人工肌肉，内部橡胶以及外部纤维编织网构成，其外部编织网是由刚度很大的线组成.当向气囊充气时，气束因弹性变形压迫外部编织网，由于编织网刚度很大，限制其只能径向变形，直径变粗，长度缩短.此时如果将其与载何相联，就会产生张力，反之，当放气时因其弹性回缩，直径变细，长度增加，张力减小。如果将充气压力视为神经冲动的话，其运动方式酷似生物肌肉。 2.2 所需气囊主要参数为：自由状态长度：115mm；自由状态直径：20mm；壁厚：1.5mm充压后最短长度:105mm充压后最大直径:35mm最大承受拉力:20kg基于上述要求我们进行了气囊的研制。 2.3 研制内容: 2.3.1 胶种的选择:天然胶具有很好的综合性能，特别是弹性，是橡胶中最好的一种，而高顺式丁二烯橡胶（顺丁胶）定伸强力尤为突出，力学子性能稍差，二者并用弥补顺丁胶缺陷对发挥其特有的优点，根据我们研制的内容，决定选取天然胶与顺丁胶并用。 2.3.2 各种助剂的选择：任何一种橡胶材料在成型加工和满足广泛的应用性能要求方面总是存在着不足之处，为克服它们的不足，除了用合成方法或并用研制新的胶种外，另外一个有效的改进办法是添加各种助剂，它可以改进橡胶的加工性能和使用性能。所以，在橡胶科学中各种助剂的研究和使用往往是橡胶新材料和新产品开发的技术关健。因此我们在设计配方时，必须根据所用胶种，产品的使用性能要求，加工工艺和各种助剂性能等进行综合考虑。 选用各种助剂应考虑的因素：①助剂与橡胶的配合剂：助剂与橡胶的相溶是一个重要因素，助剂与橡胶相溶性不好，助剂就会从橡胶内部表面迁移析出，造成喷霜，失去效能，因此，我们选择的助剂应当与橡胶相溶性大，分散性好。②助剂并用的相互影响，配方中往往是多种助剂并用，并用各种助剂必须相互增进，总效果高于各组份单独使用效果的加合，否则适得其反。③各种助剂的稳定性，加入橡胶中的助剂应对热，光、氧、水、臭氧或其它化学介质具有良好的稳定性。④污染性和毒性：污染性和毒性是选择各种助剂的一个