H∞控制和参数不确定的时滞系统通过状态反馈的二次稳定研究.pdf

1998中国挂制 与决 策学术年会 论文 集 H一控制和参数不确定的时滞系统通过 状态反馈的二次稳定 李 丽 陈亚陡 (厦门大学 自动化系.361005) 摘 要 考虑系统矩阵和输入矩阵具有时变范数有界的不确定性的时滞线性不确定系统，设计 线性状态反夕控制器使对所有容许的参数不确定的闭环系统是具有H_范教边界的二次稳定. 并且表明这样的问题等价于某一个没有时滞的H。控制问超. 关健词 Hm控制，时滞.二次独宁，状杰反债，千获轰成 2 引 言 许多物理过程的动态行为同时存在着时滞和不确定，而时滞通常主要是由控制系统的不 稳定引起的，因此许多学者对关于不确定的时滞系统的鲁棒稳定进行研究.参数不确定的线性 系统的普棒H.控制问题在 习〔中己有讨论，参数不确定的时滞线性系统鲁棒H-控制问题在 [3二中已讨论过，但是关于参数不确定的时滞线性系统的鲁棒H、控制问题仍有待于进一步研 究. 本文着重考虑参数不确定的时滞线性系统，要阐明的问题是找一个状态反馈控制器使闭 环系统是二次稳定且有给定的H二范数边界。因为问题包含鲁榨稳定和H.控制，所以称为鲁 棒H.控制.主要结论是建立以下两个问题的关系:具有时滞的鲁棒H二控制问题和没有时滞 也没有参数不确定系统的H_控制间题之间的关系。 本文中，R表示元素为实数的，X1维向量,R,x.表示元素为实数的，X，阶矩阵，上标 T，表示转置,(MN)指的是矩阵M一N是正半定(或正定)，其中M和N是对称矩阵. 2 问题阐述和定义 考虑具有参数不确定的时滞系统 (s(t’一A〔+AA(t)]r(t)+A,z(t-r)+B,w(t)‘[B,+OB,(t)]u(t) {。‘，一C,r(t)+D,u(t) (1) (z(t)=P(t), t任L一r,0j 其中s(t)ER表示状态，u(t)ER表示控制轴入，二((t)ER表示干扰轴入，z(t)〔R,表示 受控箱出，A,AB,,Bt,C，和D，是描述标称系统的已知常实矩阵，且 ‘9()和△B,()分别是 系统矩阵和箱入矩阵中表示时变参数不确定的实值函数矩阵，r表示时滞,)q(t)是连续的向量 值初值函数。参数不确定在这里是有界的，其形式为 [DA(t) AB,(t)]=DF(t)[E,E,] (2) 其中D任R--,E,ER-·和E2eR`一是已知的常阵，F(t)ERj是元紊为Lebesgue可测的 369 未知函数矩阵，井满足 FT(OF(t)簇 I (3) 本文要阐述的问题是设计系统(1)的线性状态反馈控制器使闭环系统是二次稳定的，且 对所有满足(3)的可容许的不确定性在H-范数意义下有给定的H二范数边界，并证明此设计 间厄等价于一个没有时滞的H.控制问题。 首先考虑(1)的简化系统 x(t)=Ax(t)+B,w(t) (4) x(t)=C,x(t) { 定义 1 给定常数Y0，称系统(4)是具有干扰衰减Y的稳定，指的是如果满足A是称 定矩阵且从千扰。到受控箱出z的传递函数满足 !}C,($I一A)B,!}.Y. 引理 1u〕 给定常数Y0，系统(4)是具有干扰衰减Y的稳定片存在对称阵P0使 ATP+PA+Y-PB,B;P+C;C,0