[工学]自动控制原理-第1章.pptVIP

自动控制原理 教学安排 第一章 控制系统导论（2学时） 第二章 控制系统的数学模型（8学时） 第三章 线性系统的时域分析（10学时） 第四章 线性系统的根轨迹法（6学时） 第五章 线性系统的频域分析法（10学时） 第六章 线性系统的校正方法（6学时） 实验课（6学时） 习题课（6学时） 复习课（2学时） 本课程的基本要求 掌握线性定常连续、单输入单输出闭环控制系统的工作原理、分析和综合；熟悉控制系统传递函数描述、结构图表示和结构图化简原则；掌握系统的时域分析方法和控制系统的时域指标；熟练掌握控制系统频域分析和校正方法。 掌握用MATLAB进行系统的仿真实验方法，获得仿真实验技能的基本训练。 考核方法 考核分为三个方面 笔 试（70％） 侧重对课程基本知识的考核 实践考核（15％） 侧重对基本操作能力及综合设计能力的考核 平时成绩（15％） 平时考勤和作业 第一章 控制系统导论 1.1 自动控制的基本原理 1.2 控制系统的一般概念 1.3 自动控制系统的性能指标 1.4 自动控制理论的发展 1.1 自动控制的基本原理 1. 自动控制技术及其应用 所谓自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（控制装置），使机器、设备或生产过程（控制对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动地按照预定的规律运行。 如数控车床按预定程序自动切削，人造卫星准确进入预定轨道并回收等。 2、自动控制及自动控制系统 自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使被控对象（如机器、设备或生产过程）的一个或数个物理量（如电压、电流、速度、位置、温度、流量、化学成分等）自动的按照预定的规律运行（或变化）。 自动控制系统：是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统。它一般由控制装置和被控对象组成。被控制对象是指那些要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。控制装置是指对被控对象起控制作用的设备总体。 1.2 控制系统的一般概念 1．开环控制与闭环控制 开环控制是指系统的被控制量（输出量）只受控于控制作用，而对控制作用不能反施任何影响的控制方式,又称“顺馈控制” 。采用开环控制的系统称为开环控制系统。 方框图的有关概念 方框 控制装置和被控对象分别用方框表示 信号线 方框的输入和输出以及它们之间的联接用带箭头的信 号线表示 输入信号 进入方框的信号 输出信号 离开方框的信号 控制系统的输出量就是被控量,它的希望值一般是系统输入信号的函数。 开环控制系统方框图 开环控制系统例子 开环控制的特点 由于开环控制的特点是控制装置只按照给定的输入信号对被控制量进行单向控制，而不对控制量进行测量并反向影响控制作用。这样，当炉温偏离希望值时，开关K的接通或断开时间不会相应改变。 开环控制不具有修正由于扰动（使被控制量偏离希望值的因素）而出现的被控制量与希望值之间偏差的能力，即抗干扰能力差。 闭环控制 闭环控制是指系统的被控制量（输出量）与控制作用之间存在着负反馈的控制方式。采用闭环控制的系统称为闭环控制系统或反馈控制系统。闭环控制是一切生物控制自身运动的基本规律。人本身就是一个具有高度复杂控制能力的闭环系统。 人作为闭环系统的方框图 反馈的概念 反馈：把输出量送回到系统的输入端并与输入信号比较的过程。若反馈信号是与输入信号相减而使偏差值越来越小，则称为负反馈；反之，则称为正反馈。显然，负反馈控制是一个利用偏差进行控制并最后消除偏差的过程，又称偏差控制。同时，由于有反馈的存在，整个控制过程是闭合的，故也称为闭环控制。 开环向闭环控制的转换例题 闭环控制的电加热炉方框图 闭环控制系统典型方框图 开环控制直流电动机速度调节系统示意图 闭环控制直流电动机调速系统 开环和闭环控制系统的特点 开环系统：结构简单，稳定性好，容易设计和调整以及成本较低的优点，对那些负载恒定，扰动小，控制精度要求不高的实际系统，是有效的控制方式。 闭环系统：由于增加了检测装置和反馈环节，结构较复杂，成本有所增加；但它提高了系统的控制精度和抗干扰能力；同时负反馈对系统稳定性产生不利影响。 2. 反馈控制系统的组成、名词术语和定义（1） 液位控制系统原理图。自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调整气动阀门的开度，对误差进行修正，从而保持液位不变。 液位控制系统 2. 反馈控制系统的组成、名词术语和定义（1） 反馈控制系统的组成、名词术语和定义（2） 参考输入r: 输入到控制系统中的指令信号； 主反馈b: 与输出成正比或某种函数关系且与参考输入量纲相同的反馈信号； 偏差e: 参考输入与主反馈之差，即e=r-b; 控制量u: