仿生原理与仿生机械 - 哈尔滨工业大学.docVIP

仿生学原理与仿生机械内容简介 课程编号：B0200017C 课程名称：仿生学原理与仿生机械 英文译名：Biomimetics theory and bionic-mechanism 适用学科：机械工程 先修课程： 开课院（系）：机电工程学院机械设计系 任课教师：吴伟国(教授) 王 瑜(副教授) 内容简介： 现代仿生学研究不单单从生物个体的机能、机理中汲取营养，已经逐步深入到生物群体行为、生命现象等更高层次。因此，本课程结合现代仿生学中的新进展，着眼于“生物圈”群体性及“生命现象”层次的关键问题，论述仿生学中生物基本原理，讲授鱼类水中推进、腿式生物行走、鸟类、昆虫飞翔等运动的力学原理；介绍从生物中学到的仿生设计技术以及生命现象信息论基础；通过典型的实例讲授仿生机械及系统。 主要教材： 目前国内尚无本课程教材，本课程将根据国外有关书目、参考文献和我们的科研成果自编写讲义。 [1] 郑秀媛 等著. 现代运动生物力学. 国防工业出版社. 2002. [2] 日本机械学会 编. メカノクリーチャ—生物から学ぶデザインテクノロジー. コロナ社.2003. [3] 日本机械学会 编. 生物型システムのダイナミックスと制御. 养贤堂发行. 2002. 参考文献： [1] 原 文雄. 小林 宏 著. 颜という知能—颜ロボットによる「人工感情」の创发. 共立出版社. 2004. [2] 中野 馨 著. 生命をつくる—生命现象の情报论的研究. サイエンス社.2001.5. [3] 周乐昌 编著. 心脑计算举要. 清华大学出版社. 2003. 仿生学原理与仿生机械教学大纲 课程编号：B0200017C 课程名称：仿生学原理与仿生机械 开课院系：机电工程学院机械设计系 任课教师：吴伟国 教授、博导 王瑜 副教授 先修课程： 适用学科范围：机械工程 学时：36 学分： 2 开课学期：春季学期 开课形式：授课 课程目的和基本要求： 仿生学是一门模仿生物的特殊本领，利用生物的结构和功能原理来研制机械或各种新技术的科学。现代仿生学研究不单单从生物个体的机能、机理中汲取营养，已经逐步深入到生物群体行为、生命现象等更高层次，并且在理论上取得了新进展。因此，本课程着眼于“生物圈”群体性及“生命现象”层次的关键问题，讲授仿生学中生物基本原理，鱼类水中推进、腿式生物行走、鸟类、昆虫飞翔等运动的力学原理；介绍仿生设计技术以及生命现象信息论方面的新知识。旨在使博士生能够系统地掌握现代仿生学的基本原理和方法，以适应仿生机械研究不断发展的需要。 本课程采用多媒体教学。 课程主要内容： 第一章、绪论 1.仿生学与仿生技术的发展、意义：1)外在形态与内在机理的仿生；2)物理实体与意识形态的仿生；3)个体与群体的仿生；2.生物系统的特点及仿生学关键问题：1)生物系统的共同特点；2)仿生学关键问题：(1)柔性体与机械；(2)材料；(3)能量；(4)运动性；(5)驱动；(6) 控制；(7)感知；(8)群体的协同性与竞争；3.本课程的目的 第二章 仿生学中生物的基本原理 1.生存的自然法则：1)适者生存与竞争机制；2)生存环境中生物的进化论；3)个体与群体的协同；4)生物形态的多样性等；2.生物运动的典型方式与其中的仿生机理：1)生物的结构与功能；2)运动方式,骨骼与形态；3)定位与导航；4)群体的协同机制等；3.仿生学的力学原理：1)生物系统的力学合理性剖析:(1)食肉动物行走系统；(2)昆虫与鸟类翼翅的构造与力学分析;(3)鱼类的推进；2)高速游泳动物推进力学：(1)雷诺数、支配方程式、推进效率常数；(2)推进的流体力学基础理论；(3)高速游泳动物推进动力学；3)腿式行走生物的稳定性及力学：(1)摩擦、ZMP及稳定性条件；(2)单腿跳跃式行走的力学原理；(3)双足稳定步行的动力学；(4)四足步行步态、稳定性与动力学；(5)6足昆虫的自律步行原理；4)飞翔的运动性：(1)翼的形状、运动与空气推进力学；(2)胴体。 第三章、从生物学到的设计技术 1.微小要素性：1)机能；2)面向系统的进化性；3)细胞机器人的概念；4)增值系统；2.自修复性与自修复机械：1)分散型机械系统；2)自重构可变机械与自修复；3)自装配软件；4)大规模系统的自装配与自修复；3.环境适应性：1)支撑生物的构造组织；2)从蠕虫学到的“柔软机械”的设计；4.创发性：1)与环境的相互作用—身体性；2)认知机器人学的设计论；3)具体的方法；5.心性—人类的心与机械的心；6.人类与人工系统的“交流”；7.系统生命与智能控制。 第四章、生命现象的信息论初步