《信号与控制综合实验》课程-自动控制理论基本实验.docxVIP

电气学科大类 2011 级《信号与控制综合实验》课程实 验 报 告(基本实验二:自动控制理论基本实验)姓 名 林艺哲 学 号 U201112058 专业班号 1110 同组者1 程耀华 学 号 U201112047专业班号 1110 同组者2 学 号 专业班号 指导教师 陈颖 日 期 2013年12月 实验成绩 评 阅 人 实验评分表基本实验实验编号名称/内容（此列由学生自己填写）实验分值评分实验十一 二阶系统的模拟与动态性能的研究实验十二 二阶系统的稳定性能研究设计性实验实验名称/内容实验分值评分实验十四 线性控制系统的设计与校正实验十六 控制系统状态反馈控制器设计创新性实验实验名称/内容实验分值评分教师评价意见总分目 录一、实验评分表…………………………………………………………1二、目录…………………………………………………………………2三、正文实验十一 二阶系统的模拟与动态性能研究…………………………3实验十二 二阶系统的稳态性能研究…………………………………6实验十四 线性控制系统的设计与校正………………………………13实验十六 控制系统状态反馈控制器设计……………………………16四、实验结论……………………………………………………………19五、心得与自我评价……………………………………………………19六、参考文献……………………………………………………………19正 文实验十一 二阶系统的模拟与动态性能研究一、任务和目标掌握典型二阶系统动态性能指标的测试方法,通过实验和理论分析计算的比较,研究系统的参数对其动态性能的影响。二、总体方案设计 典型二阶系统的方框图如图1-1所示。图1-1 典型二阶震荡环节方框图其闭环传递函数为式中为系统阻尼比，为系统的无阻尼自然频率。调节K和T可使阻尼比分别为、、三种，对应过阻尼、临界阻尼和欠阻尼三种情况。三种情况下的阶跃响应曲线完全不同。可用图1-2所示的模拟电路来模拟二阶系统。图1-2 二阶系统模拟电路图三、方案实现和具体设计在实验装置上搭建图2所示模拟电路，分别设置参数实现过阻尼、欠阻尼和无阻尼这三种情况，观察并记录正负方波输入下的输出波形，分析此时对应的超调量以及调节时间，加以定性的讨论；改变运放A1的电容C，再重复以上内容；设计一个一阶线性定常闭环系统，根据系统的阶跃输入响应确定该系统的时间常数。该实验通过电子模拟装置以及数字示波器来实现。四、实验设计与实验结果 1、设置输入为Vpp为4V、频率为2Hz的方波信号。先设置电容C=0.68μF，调整R2的大小，观察波形，得到如图1-3、图1-4、图1-5所示的实验结果。 图1-3 C=0.68μF 过阻尼阶跃响应 图1-4 C=0.68μF 无阻尼阶跃响应图1-5 C=0.68μF 欠阻尼阶跃响应2、改变电容大小为0.47μF，重复第一步，得到如1-6、图1-7所示的实验结果。3、设计一个一阶系统，电容大小为C=0.47μF，选取一个合适的R2的值，进行实验。电路设计如图1-8所示，实验得到的阶跃响应波形如图1-9所示。 图1-6 C=0.47μF 过阻尼阶跃响应 图1-7 C=0.47μF 欠阻尼阶跃响应 图1-8 一阶系统模拟电路图 图1-9 一阶系统的阶跃响应五、结果分析与讨论1、对于C=0.68μF时的二阶系统，可以看出在过阻尼状态下阶跃响应没有超调量，其响应时间大约为160ms；在无阻尼状态下波形基本近似为正弦波；在欠阻尼状态下超调量大约为25%，响应时间约为60ms。实验波形与理论波形基本一致，无阻尼时输出为正弦波，过阻尼时调节时间长且无超调量，欠阻尼时调节时间短且存在一定超调。2、当C=0.47μF时，得到的波形与改变前基本相似，只是过阻尼状态下的超调量比改变前的要大一些，调节时间也加快了。3、理论上C没变时的传递函数为得到阻尼比和无阻尼自然频率、。故可知，阻尼比与电阻R和R2有关，无阻尼自然频率ω与电阻R和电容C有关。进一步可得到时间常数，开环增益。而C变化之后的传函为得到阻尼比和无阻尼自然频率、。故可知，阻尼比与电阻R、R2以及电容C1有关，无阻尼自然频率与电阻R和电容C1有关。进而得到时间常数，开环增益。4、由理论分析可知，未变化电容值时，R2增大会导致阻尼比增加，表现为超调量减小、反应时间变大，实验结果也验证了此结论。电容值改变后T变小而K变大，同时阻尼比变小，表现为反应时间基本变小、超调量变大，实验结果也基本符合理论要求。5、设计的一阶系统的传递函数为其中闭环增益，时间常数，此处选择的R2为10kΩ，C为0.68μF，对应的K=2，T=3.4ms。而一阶系统的响应时间约为5T，故响应时间为17ms左右。根据实验波形可以判断实验结果基本符合理论要求。思考题： 1