45t集装箱正面吊运动安全控制系统分析与开发 word格式.docxVIP

优秀毕业论文 精品参考文献资料 第 1 章 绪论 1. 1 课题的研究背景及意义 20 世纪 70 年代后期，意大利 Belotti 公司在轮胎式起重机的基础上进行改 进，设计和制造了第一台集装箱正面吊。该正面吊的型号被定为 B75 。由轮胎式 底盘、二级伸缩臂架和多功能伸缩吊具组成了 B75 正面吊。它的动力是由柴油机 提供的，并以液力进行机械传动形式，用液压缸驱动臂架和吊具。这样臂架就能 够进行俯仰和伸缩动作，吊具能够很好的完成伸缩、横移和回转等动作。正面吊 的车架机构是框架式的，臂架结构是箱形的。其中伸缩臂和基本臂的支承是由滚 轮提供的。正面吊的主要技术参数如下：吊具下的起升重量约为 40t ，最小的转 弯半径为8m，吊具的水平面回转角度为 -30 °~ 90 °，侧移距离为-800mm ~ 800mm，在作业过程中，正面吊的吊具可吊起 20ft 、30ft 、35ft 和 40ft 大小的集 装箱。正面吊的最大速度被限制在26km/h。国外仅有少数的几家公司，如意大利 的 Belotti 、 Hyco 、 Ormig 和法国的 PPM 公司，在初期开始生产和设计集装箱正 面吊。集装箱正面吊在这段时期内的发展很缓慢，在产品质量、结构设计与总体 性能上都存在着或多或少的缺陷[1]。 进入 20 世纪 80 年代后，集装箱正面吊有了较大的发展。如 瑞典Kalmar 公司、 SMV 公司、意大利 Fantuzzi 公司、CVS 公司、德国 Lind 公司、美国 Hyster 公司、 Taylor 公司和西班牙 Luna 公司等知名公司开始生产设计这款设备。一直都不提 倡使用正面吊的日本，也有了制造正面吊的企业，如 TCM 公司。集装箱正面吊 技术上有了跨越式的发展。与 B75 集装箱正面吊相比，有了很多改进的地方。这 些改变包括了新产品的起重重量能够达到 41t ~ 45t ，有的甚至达到了 46t 。堆 码 9ft 高 6in 宽的集装箱可达到 5 层[2]。增大了吊具的水平面回转角度。进一步提 高了正面吊的工作速度。把原来的框架式车架的结构设计修改成了箱形梁车架结 构。为了液压缸的受力更加合理，把俯仰液压缸的下支点做了向前移动的修改。 为了增加吊具的减摇功能，将内外臂架的支承改为滑块组件。同时，改进了系统 的转向、制动、电气系统与液压系统。在这段时间里，集装箱正面吊技术有了很 大进步，逐渐趋于成熟。 1985 年，我国型号为 JD40 的集装箱正面吊在国内首次问世。这是国内的第 一台集装箱正面吊。广州 港口机械制造厂与 交通 水运科学研究所共同合作完成 那这个型号为 JD40 的集装箱正面吊项目。 JD40 借鉴了很多 B75 的技术，在技术 性能与结构形式与它相同。在研究过程中充分吸收了外国产品的设计技术。在实 际的使用过程中， JD40 工作成效显著。在这样的情况下，他们又共同合作开发 了 ST400 和 JD24 两款型号的集装箱正面吊。这些都使集装箱正面吊技术得到了 进一步的发展。 20 世纪 90 年代后，随着技术的进步为开发新型集装箱正面吊，交通 水运部 科学研究所开始与深圳招商机械、大连叉车中心合作立项。在这个项目中与北京 理工 大学合作，解决集装箱正面吊在外观设计的薄弱环节，完成了对集装箱正 面吊的工业造型设计。 CRS450 集装箱正面吊最大起重重量可以达到 45t 。这款 集装箱正面吊是由以上的单位进行研发和设计的。该产品在很多方面都达到了国 外产品的水平，如总体设计、部件造型、液压系统和电气控制等方面[2]。 目前，我国经济正处于高速发展阶段，国家规划十个产业作为重点发展方向， 物流业也在其中。作为物流业主要方向之一，港口码头的发展就是重中之重，集 装箱的装卸作业占港口作业量的比重是最高的，需要大量的集装箱搬运设备。这 当中就包括了集装箱正面吊。 正是由于这个市场的巨大潜力，人们纷纷投入了巨大的人力、物力、财力， 进行大吨位集装箱正面吊的研发。目前，国内已经有了自己品牌的正面吊运机， 并逐步在市场上得到用户的认可。当然，这当中还有许多的工作要继续进行。当 前，国内正面吊的核心部件均依赖进口，其核心技术不掌握在自己手中。这无疑 会使我们在激烈的市场竞争当中处于劣势。所以，国内有必要研究集装箱正面吊 的控制系统。 本课题基于德国Hesmor公司高性能的G19型PLC，采用CAN总线的通信方式 和力矩平衡的数学模型，使用模块化的编程思路，以研究45吨集装箱正面吊运动 安全控制系统为背景进行展开，其意义如下: 1.简化了控制系统的结构，提高了系统的控制性能，降低系统成本。 与传统控制器相比，PLC的突出特点是处理速度更快和性能更加稳定。在 PLC中，有很多的数字I/O口，模拟I/O口和PWM模块，大