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第二章控制系统的数学模型 本节内容简介 2.4.1 结构图的组成和绘制 2.4.2 结构图的等效变换和化简 1.系统结构图的组成和绘制 控制系统的结构图是由许多对信号进行运算的方框和一些信号流向线组成，它包含四个基本单元： G1(S) G2(S) H(S) R(S) X1(S) X2(S) Y(S) - C(S) (S) F(S) 1）控制系统结构图的组成 （2）信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。 （3）比较点（合成点、综合点）Summing Point 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 （1）方块（Block Diagram）:表示输入到输出单向传输间 的函数关系。 控制系统方框图的概念 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量纲。 (4)引出点（分支点、测量点）Branch Point 表示信号测量或引出的位置 注意：同一位置引出的信号 大小和性质完全一样。 控制系统方框图的概念 1）.系统结构图的组成 定义：应用函数框图、引出点和比较点，将控制系统的全部变量联系起来，以描述信号在系统中流通的过程的图示表示法。 实质：是系统原理图与数学方程的结合，是数学模型的另一种表示法。它表示了系统中各变量之间的因果关系以及对各变量所进行的运算。 用途： 进行数学运算 直观了解系统的结构、各部件之间的关系及作用 可以方便地求出整个系统的传递函数。 2）.系统结构图的绘制 例：画出下列R-C网络的方块图 解：（1）根据电路定理列出每个元件的方程： （2）写出每个方程 对应的拉氏变换式， （3）根据以上列出的4个式子作出对应的框图； （4）根据信号的流向将各方框依次连接起来。 由图清楚地看到，后一级R2-C2网络作为前级R1-C1网络的负载，对前级R1-C1网络的输出电压 产生影响，这就是负载效应。 另也可直接画出该电路的运算电路图（如图(b)），再列出方程式，而绘制出该系统的方框图。 如果在这两极R-C网络之间接入一个输入阻抗很大而输出阻抗很小的隔离放大器，如图2-22所示。则此电路的方块图如图(b)所示。 2）.系统结构图的绘制 分析系统，考虑负载效应写出系统各部件的运动方程 对各部件的微分方程取Laplace变换，并将它们用方框（块）表示。 根据各元部件的信号流向，用信号线依次将各方块连接起来，便可得到系统的方块图。 2.结构图的等效变换和化简 框图的变换：用一个框图去代替与只之等价的另一个框图，其目的通常是为了把框图化简。 框图的三种基本形式：串联、并联和反馈 三种基本形式。在控制系统中，任何复杂的系统主要由串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。 等效变换的原则 1.前向通道中各串联函数方框的传函乘积保持不变； 2.各反馈回路所含函数方框的传函之积保 持不变。 2.结构图的等效变换和化简 等效变换的方法 通过移动引出点或比较点以及交换比较点，进行方框运算将串联、并联和反馈连接的方框合并，减少内回路。 Signal Flow Graphs 第五节 Unit 5信号流图和梅逊增益公式的应用 Signal Flow Graphs of Control System 本节内容简介 2.5.1 信号流图的术语和性质 2.5.2 信号流图的绘制 2.5.3 信号流图的简化 2.5.4信号流图的梅森增益公式 3.信号流图的组成及性质 节点：用以表示变量或信号的点称为节点，用 “o”表示。 传输：两节点间的增益或传递函数称为传输。 支路：连接两节点并标有信号流向的定向线段 支路的增益即为传输。 源点：只有输出支路而无输入支路的节点（与 系统的输入信号相对应）。 x1 x4 x3 x2 a b c 1 1）信号流图的常用术语 : 非线性方程的线性化方法： 设连续变化的非线性函数为 ，在工作点 处展成泰勒级数为： 当 很小时，可忽略上式中二次以上各项，则有： 或 令 则可得线性化增量方程为： 即得到函数在工作点附近的线性化方程为： 和 【例2-3】 解：设稳定工作点为 ，其稳态方程为 将 在 附近展成泰勒级数，则 将上式代入原方程中，并用工作点值与增量之和表示瞬时值，得 用上式减去稳态方程 ，得以增量表示的线性化方程 非线性微分方程的线性化小结 将非线性微分方程在一定的条件下转化为线性微分方程的方法，称非线性微分方程的线性化。 小偏