机械原理——平面连杆机构的运动分析和设计.pptVIP

6.1平面连杆机构及其应用 结构特点 :机构中所有构件的运动平面平行或重合，并且，所有运动副都是低副 铰链四杆机构 应用： 6.2 平面连杆机构的基本运动特性 6.2.1曲柄存在条件 铰链五杆机构的曲柄存在条件 将各构件的杆长从小到大进行排列 6.2.2 摇杆的极限位置和机构的急回运动特性 1. 摇杆的极限位置及其摆角 2. 机构的急回运动特性 曲柄匀速转动,角 被称为极位夹 角行程速比系数K 6.3 连杆机构的演化 1.改变构件的形状和运动尺寸 6.4 平面连杆机构运动分析的解析法 已知机构的结构 尺寸、固定铰链点位 置和原动件的运动。 试分别以构件CD和构 件AB为原动件，确定 机构中所有从动构件 的运动。 注： 1、以构件CD为原动件时，机构为Ⅱ级机构，求解顺序为点C、点F、点B，然后再求机构中各个构件的角运动。 2、当以构件AB为原动件时，机构为Ⅲ级机构 ，不能再像Ⅱ级机构那样直接利用几何关系求解了 ，在机构的可动范围内机构的位置方程组有确定的解，方程组是非线性的代数方程，可采用牛顿迭代法等方法进行求解 。 3、位置方程对时间的一阶导数便为该点的速度方程，对时间的二阶导数便为该点的加速度方程。 6.5 运动副间隙对机构运动的影响 实际上，运动副中存在的间隙不仅引 起冲击、噪音和磨损，还会使机构的运动传 递不准确。 6.6 平面连杆机构的运动设计 主要介绍按照机构的运动要求进行单 自由度构件运动尺寸设计的理论和方法 等视角定理 铰链四杆机构ABCD 中，两连架杆AB、CD 对转动极P12所张的角 度相等（或互为补角）， 并等于连杆转角的一半； 连杆BC与机架AD对转动 极P12所张的角度相等 （或互为补角） 6.6.2 平面连杆机构运动设计的位移矩阵法 刚体的位移矩阵方程 刚体平移时 刚体绕点P转动时 刚体的位移矩阵方程保持了刚体运动的所有性质。 例：设计一个转杆滑块机构，实现连杆精确位置（Pi,θi）i=1,2,…，n。 已知连杆的运动可写出连杆的位移矩阵 铰链点B, C是连杆上的点，故有 铰链点在机构运动中的运动约束 转杆引导 约束方程 代入连杆的位移矩阵方程 得到设计方程 未知数4个，方程数n-1 个，实现连杆精确位置最大数目 N=5. 滑块引导 约束方程 代入连杆位移矩阵方程 设计方程 未知数2个，方程数n-2个，实现连杆精确位置最大数目为4 四杆机构的连架杆有：转杆和滑块 (连杆与连架杆之间为铰链） 选择机构类型； 确定设计变量（固定点和动点在第一位置时的坐标）； 写出机构运动时动点的约束方程； 将动点在第 I 位置的坐标以位移矩阵方程代入，得到设计方程； 求解设计方程； 例：设计一铰链四杆机构ABCD，用两连架杆AB和CD实现给定的函数关系ψ=ψ(φ)，其中Ψ和φ分别为杆CD和AB上一条标线与轴正向之间的夹角。 当机构中要求有曲柄存在时，应检验曲柄存在条件。 可靠到位条件 ★符号检验 符号的“+” “-” 必须保持一致。 ★作图检验 检验方法： ★作图检验 ★计算（保持相同的+，-符号） 2 P 逆运动学问题就是给定机械手末端点P 的位置，求解构件的角位置。 6.4.3 平面连杆机构的逆运动学分析 逆运动学分析的具体内容是： （1）确定机构的工作空间； （2）确定解的个数 ； （3）确定解的解法 。 实现给定的行程速比系数K 的设计方法 设计过程 6.6.1 连杆机构运动设计的图解法 实现连杆的位置(刚体引导) 实现连杆的三个精确位置P1Q1,，P2Q2，P3Q3 的设计图解方法 实现三个位置 1.刚体运动位移矩阵 刚体运动→矢量运动 5 铰链四杆机构 4 双滑块机构 4 转杆滑块机构 实现连杆精确位置最大数目 机构类型 利用刚体位移矩阵进行机构综合的方法 翻沙机械的设计(双摇杆机构\曲柄驱动) 螺栓夹钳机构设计(未给定/给定固定铰链点) 纸卷传送替代机构的设计(实现多位置) 解法1： 首先写出构件AB相对于CD的运动位移矩阵，然后，利用在相对运动中点到点C1的距离保持不变为运动约束条件，建立约束方程。 解法2： 分别写出 构件AB、CD的位移矩阵，利用连杆BC的长度不变建立约束方程。 实现连杆轨迹精确点Pi（xPi,yPi）i=1,2,…，n。 ●与实现连杆精确位置问题相比较，连杆的转角θi成为未知量，则将也作为一个要求解的变量，如果给定的点P的精确位置数是n的话，则总的设计变量数为8+(n-