自动控制 第八章离散控制系统2.pptVIP

第八章 离散控制系统 第一节 引言 第二节 信号的采样与复现 第三节 Z变换与 Z反变换 第四节 脉冲传递函数 第五节 Z变换解差分方程 第六节 离散控制系统的性能分析 小结 1. 连续控制系统（Continuous Control System） 如果系统中的离散信号是脉冲序列形式的 离散系统，称为采样控制系统或脉冲控制系统； 如果系统中的离散信号是数字序列形式的 离散系统，称为数字控制系统或计算机控制系统。 　 自动控制系统按信号形式划分可分为以下三种类型： 连续控制系统，见图（a） 采样控制系统，见图（b） 数字控制系统，见图（c） 1. 由数字计算机构成的数字校正装置，效果比连 续式校正装置好，且由软件实现的控制规律易于改变，控制灵活，且可实现最优控制。 四、离散系统的研究方法 采样信号的频谱 为了使信号得到很好的复现，采样频率应大于等于原始信号最大频率的二倍，即 零阶保持器 第三节 z变换与z反变换 第四节 脉冲传递函数 脉冲传递函数的意义 第六节 离散控制系统的性能分析 闭环实极点分布与相应的动态响应形式 第七节 采样控制系统的频域分析 小结 离散时间系统与连续时间系统在数学分析工具、稳定性、动态特性、静态特性、校正与综合等方面都具有一定的联系和区别，许多结论都具有相类同的形式，在学习时要注意对照和比较，特别要注意它们不同的地方。 处理离散系统的基本数学工具是Z变换。要掌握Z变换的定义及主要性质，要会使用Z变换表。 离散系统的脉冲传递函数与连续系统中的传递函数一样重要。它是研究离散系统最有力的手段之一，要能熟练地求出典型离散系统的闭环脉冲传递函数。对一些常见的离散系统框图应能推导出输出Z变换的表达式。 要掌握 s平面与z平面的对应关系，掌握离散系统的稳定判据及采样周期等参数对稳定性的影响。能对离散系统的动态特性作一般分析，能够根据系统结构特点分析其静态误差特性。 Bode图 典型环节的Bode图如下图所示 串联环节中间具有采样器的环节，总的 脉冲传函等于各脉冲环节传函之积， 串联环节中间没有采样器时，其总的传 函等于各环节相乘积后再取Z变换。 结论： ⑶具有零阶保持器的开环采样系统 如果开环系统具有零阶保持器，如图E所示。其脉 冲传递函数为： 例8-12（教材P300） 如图E 三、闭环系统的脉冲传递函数 注意：采样开关的位置 P301 图8-22 表8-2 闭环采样系统的典型结构图 z 闭环系统脉冲传递函数 应注意在闭环的各个通道以及环节之间是 否有采样开关，因为有、无采样开关所得的闭 环脉冲传递函数是不相同的。 C(s) K=1,T=1 例8-14：P304 离散控制系统的稳定性分析 离散系统的瞬态响应 离散控制系统的稳态误差 1、线性离散系统的稳定性分析 （1）一般概念 稳定性是线性采样系统的重要问题，一个系统 只有稳定才能正常工作。 在线性连续系统的分析中，我们曾经指出，稳 定系统的特征方程的根全部位于s平面的左半部。 这一概念也适用于线性采样系统。线性采样系统 特征方程可以令脉冲传递函数的分母为零而得到， 特征方程根的位置就确定了系统是否稳定。为了 在z平面上讨论线性采样系统的稳定性，我们必须 知道s平面和z平面的对应关系。 退出 （2）s平面与z平面的映射关系 由于z变换中定义： ，设 则 ， ，得 这样就有如下图所示的s平面与z平面的映射关系又设 ，便可得到s平面，z平面，w平面互相影射的关系。 （3）判稳方法 ①该系统稳定的充分必要条件为：系统闭环特征方 程的根 （ ）均分布在z平面上以原 点为中心的单位圆内，即 （ ）。 讲例11题 ②推广的劳斯稳定判据：在线性采样系统中，对z 的有理多项式，经 的双线性变换，得到w 的代数方程就可以应用劳斯判据判稳了。为了区别 s平面下的劳斯判据，称w平面下的劳斯判据为推广 的劳斯稳定判据。 例12（教材第312页例8-19） 2、线性离散系统的瞬态响应 通过闭环脉冲传递函数，求出系统在典型输入信号作用下的输出响应，可以分析系统的动态性能。根据系统在z平面上的零、极点分布，也可以估计系统的动