基于89S52的智能小车的制作.ppt

基于89S52的智能小车的制作 功能分析 要控制一辆小车寻轨迹，需控制其转向和速度。转向依靠舵机控制前轮，速度的调节依靠控制驱动后轮电机的端电压。问题归结为舵机的控制和电机电压的控制，在解决这两个问题之前先介绍一下PWM波。 PWM原理 PWM（ Pulse Width Modulation ）即脉冲宽度调制。是脉冲宽度可调，周期固定脉冲序列。占空比a＝t/T，平均电压u＝a×U，以此达到调压的目的。 t T 舵机原理 舵机的转角的大小是靠PWM波控制的。固定PWM波的周期为20ms。 1.当脉宽（高电平）为2.0ms时，舵机的偏转角为0°； 2.当脉宽为1.5ms时，偏转角为－100°（反偏到最大）； 3.当脉宽为2.5ms时，偏转角为100°（正偏到最大）； 且偏转角与脉宽成比例。 电机电压控制 后轮旋转的快慢由加在电机两端的电压控制，电压越高旋转越快，电压由PWM控制，PWM占空比越大电压越高。 PWM调压调速其实质是控制电机在一个周期里的导通时间（相当于脉冲高电平的时间）。所以当周期较大（≥20ms）时，电机运行会有抖动现象。一般控制电机的PWM波频率要在50HZ以上。 89S52单片机 89S52是51单片机系列中用的比较多的一块，有8KB的Flash（程序存储器），256B的RAM(数据存储器)及26个寄存器。要使单片机实现一定的控制功能，必须设置好相应的寄存器。 由单片机产生两路PWM信号分别控制舵机和电机。 图1是单片机最小系统原理图 图1 单片机晶振选择12MHz 单片机最小系统实物图 方案结构框图 单 片 机 信 号 检 测 电 机 驱 动 电 机 舵 机 驱 动 电源 舵 机 系统原理图 信号检测 信号的检测由红外光电对管实现。原理图如图2： 图2 黑线检测思路 在小车的前方装有8对红外对管，由于黑色物体对光的吸收比白色物体强，当一个对管下有黑线时。接收管接收到的光强较 小，由于光强与电流是耦合的（即光越强电流越大），电流再转化成电压，该电压通过电压比较器（LM339）与基准电压比较，若该电压大于基准电压，则电压比较器输出高电平，由单片机采集该电平信号既可判断红外对管下是否有黑线了。 电机驱动 电机驱动采用最常用的H桥实现，四个桥臂上为4个功率MOS管（2个PMOS和2个NMOS），交替导通以控制电机正反转，原理图如图3： 图3 舵机驱动 舵机驱动原理图如图4： 图4 转向控制思路 8对红外对管采集到的路面信号送到89S52的 P2口（8个口,从P2.0到P2.7) 。假如是右边的红外对管检测到有黑线，则要控制舵机左偏了，反之亦然。至于舵机的偏转角就要看小车偏离黑线的程度了。 车前8对红外光电对管等间距排列 谢谢大家！