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基于Pixhawk视觉导航农用无人机 　　【摘 要】针对当前农用无人机作业范围较广，无法实现人工准确定位作业，本文提出一种基于pixhawk开源无人机，依靠飞行工作区设立的识别标志，运用视觉导航实现自主飞行的视觉导航农用无人机。该无人机以pixhawk为基础，加入OpenMv、农业设备以及控制芯片共同实现自主导航和农用的双重功能。 　　【关键词】pixhawk；二次开发；视觉导航 　　中图分类号： TP391.41 文献标识码： A 文章编号： 2095-2457（2017）29-0049-002 　　【Abstract】Aiming at the current wide range of agricultural UAVs and the inability to locate them manually，this paper presents a visual navigation based on pixhawk open source UAVs，relying on the identification flags set up by the flight work area and using visual navigation to achieve autonomous flight Agricultural UAVs.The UAV，based on pixhawk，joins OpenMv，agricultural equipment and control chips for dual autonomous navigation and agricultural functions. 　　【Key words】Pixhawk；Secondary development；Visual navigation 　　0 绪论 　　在农业方面，我国农业机械化程度低，发展程度有待提高。而将无人机运用在农业上，可在一定程度上减少人力资源，提高作业效率。与农用无人机相对应的，选择一种导航技术也是至关重要的。若只是人为操控无人机进行喷洒作业，会极大依赖于操作人的操作技术，并不能很好节约资源和良好作业。利用视觉导航，通过算法，可让无人机实现自主导航，这时操作者只需要打开开关，然后选定坐标，便可让无人机自行工作。针对于农业作业或者无人机发展来说，视觉导航农用无人机的存在都是合理及必要的。 　　1 系统总体方案设计 　　本视觉导航农用无人机系统的方案如图1所示。本系统主要由三部分组成。第一部分是无人机，本系统所有功能的实现都是基于无人机，因此选择一款性能优越的无人机显得格外重要，本系统要求该无人机，飞行功能正常稳定，漂移范围小，因此选用了市面流行的Pixhawk大四轴无人机。第二部分是视觉处理，本系统要实现视觉导航，必须需要处理拍摄到的图片数据的设备，本系统选用了OpenMv3作为图像处理的设备。第三部分则是为控制器，该控制器负责接收OpenMv3回传的数据，通过算法将这些数据解算为无人机的控制命令，再以Mavlink协议通过数传模块发送给无人机，该控制器还要接收手机或PC机的命令，进而开启或关闭农用设备，基于性能和资源的考虑，本系统选择stm32芯片。总体上是OpenMv3处理摄像头拍摄到图像数据，解析出无人机飞行的下一步运动的坐标，接收到坐标的stm32控制芯片将该坐标解算为无人机动作命令，再将命令包装Mavlink数据包通过数传模块发给pixhawk无人机，进而无人机做出反应。 　　2 Pixhawk无人机 　　Pixhawk是目前市面上非常流行的一款无人机，其硬件质量可靠、软件开源、资源齐全，飞行可靠稳定，完全适合运用于我们系统。这部分主要介绍Pixhawk硬件组成、软件框架和开发方法。 　　2.1 pixhawk的硬件组成 　　Pixhawk无人机主要由四个电机、四个电调、电池、蜂鸣器、安全开关、数传模块、GPS、R9DS通信模?K以及pixhawk主板组成。而pixhawk主板的核心控制芯片采用的是以ARM Cortex M4为内核的stm32F4系列的芯片，主板上还集成了陀螺仪、加速度计、磁力计和气压计等姿态测量单元。 　　2.2 pixhawk的软件框架 　　在Pixhawk中，所有的功能被独立以进程模块为单位实现并行工作，各个进程独立工作，互不干扰。因此进程间的数据交互就尤为重要，必须存在一个能够实时、有序地实现进程间通信的模块。uORB正是为这种进程间通信设计的一个重要模块。uORB（Micro Object Request Broker）是PX4/Pixhawk系统中非常重要且关键的一个模块，它肩负了整个系统的数据传输任务，所有的传感器据、GPS、PPM信号等都要从芯片获取后通