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基于PI―PD控制器四旋翼姿态控制 　　摘 要 　　四旋翼姿态控制通常选用PID控制器作为主控环节，但PID控制器的参数不易整定，调控结果也存在较大的系统超调量，难以获得满意的控制效果。因此设计了PI-PD控制器的四旋翼姿态控制方式，其中PI控制器能够使系统快速无稳态误差的收敛，PD控制器可以有效的抑制系统超调量。仿真结果表明：PI-PD控制器能够很好的抑制系统超调量，缩短系统收敛时间，具有良好的控制效果。 　　【关键词】四旋翼姿态控制 PI-PD控制器 控制效果 参数整定 　　近年来，随着微型系统、微型传感器、惯导技术以及飞行控制等技术的发展，四旋翼飞行器（以下简称四旋翼）引起了人们的广泛关注。四旋翼是通过改变四个旋翼的转速来调整其在空中的飞行姿态，包括俯仰角θ、横滚角φ、偏航角ψ，从而控制机体水平方向上的运动，因此四旋翼的姿态控制是决定其飞行性能的关键所在。在工业过程控制和航空航天控制等领域中，PID控制的应用达到80 %以上，不过由于四旋翼系统的强非线性、惯性和延迟，PID控制器对四旋翼姿态的调整效果往往出现较多的系统超调量，或者调整时间较长，控制效果并不令人满意。因此，设计一种能够抑制系统超调量，并且保证系统快速收敛的控制器，可以提高四旋翼系统的稳定性和控制性。 　　1 PID控制器基本原理 　　PID控制器结构简单、方便调试，广泛应用于工业生产中。PID控制器是根据系统输出的误差值调节系统输出的控制形式，包含比例控制（P）、积分控制（I）和微分控制（D），其连续PID控制的结构形式为： 　　（1） 　　其中u（t）为系统输出，Kp、Ki、Kd分别为比例、积分和微分系数，e（t）=y（r）-y（t）为期望值与输出量的差值，即输出误差。而对于数字控制系统，可将PID控制器离散化，得到离散PID的结构形式： 　　（2） 　　其中，为所有误差值累加之和，Δe（t）=e（t）-e（t-1），等效微分运算。当期望值在相邻的采样周期保持不变时，y（r）=y（r-1），Δe（t）=-y（t）+y（t-1），Δe（t）即为系统输出的变化量。 　　若基于PID控制器来对四旋翼的姿态进行调控，参数整定难度较大，调控效果不佳。鉴于此，本文基于文章[6]提出的PI-PD控制器，设计了基于PI-PD控制器的四旋翼姿态控制方式，用于减小系统超调量，缩短系统收敛时间，提高四旋翼在空中飞行的稳定性和控制性。 　　2 PI-PD控制器 　　PID控制器对于高阶时滞系统、复杂的模糊系统以及不确定系统而言，控制效果不佳。而在PID控制器基础上演变而来的PI-PD控制器，对于含有积分、振荡或不稳定环节的控制对象，可以实现较好的闭环控制。PI-PD控制器其结构图如图1所示。 　　设PI控制器和PD控制器的传递函数为： 　　Gpi（S）=Kp（1+1/tis） （3） 　　Gpd（S）=Kf（1+tds） （4） 　　其中Kp、Ti分别PI控制器的比例和积分系数，Kf、Td分别为PD控制器的比例和微分系数。图中，PI控制器仍处于主控环节上，根据期望值调节输出量，具有决定系统收敛快慢和消除稳态误差的作用。而PD控制器成为了反馈环节，具有抑制系统振荡和超调量的作用，并且只与系统输出变化量有关，与期望值无关。 　　为了简化PI-PD控制器结构，将其进行结构变换，得到图2所示的等效结构图。 　　可得到主控环节PI+PD控制器为： 　　Gpi（S）+ Gpd（S）=Kp（1+1/tis）+Kf（1+tds） （5） 　　设PID控制器传递函数为： 　　Gpid*（S）=Kp*（1+1/Ti*s+Td*s） （6） 　　其中Kp*、Ti*、Td*分别为PID控制器的参数。于是可将式（5）整理成式（6）的类似形式： 　　（7） 　　设Kp=βKf，参数β表示Kp与Kf的关系，式（7）可变换为： 　　（8） 　　比较式（6）与式（8），可得出Kp*、Ti*、Td*与Kp、Ti、Kf、Td之间的关系表达式： 　　Kp=βKp*/（1+β） （9） 　　Kf=Kp*/（1+β） （10） 　　Ti=βTi*/（1+β） （11） 　　Td=（1+β） Td* （12） 　　根据式（9）和（11）可得： 　　（13） 　　根据式（10）和（12）可得： 　　KfTd=（1+β） Td*=Kf*Td* （14） 　　由此可以看出，根据PID控制器的Kp*参数以及β值可以计算出PI-PD控制器的Kp和Kf参数，β决定了Kp与Kf的分配比例。式（13）和（14）表明，PI-PD控制器的积分控制和微分控制与PID控制器的参数相同。 　　因此PI-PD控制器可以根据PID控制参数和β值计算得出Kp、Ti、Kf、Td参数