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基于助老服务机器人智慧养老院系统研究 　　【摘 要】实现基于助老服务机器人的智慧养老院，其中智慧养老院平台是集各种传感器、RFID标签、RSSI模块读写器、KINECT摄像头、多种网关设备、网络设备等基础硬件设施，同时具有机器人服务系统、环境监测系统、智能视频分析系统、网络展播系统、老人健康管理系统、老人定位与呼叫六大应用系统于一体的养老院基础设施与服务的智慧化支撑平台。 　　【关键词】助老服务机器人；智慧化平台；智慧养老院 　　0 引言 　　进入21世纪以来，由于我国执行的独生子女政策产生了一对夫妇需要赡养4位老人的家庭养老问题，老年人的护理不仅需要大量的资金还需要大量的人力，利用智能机器人技术，开发具有一定的护理能力的智能机器人帮助老人生活起居成为了解决我国养老问题的良策。随着机器人技术的发展，人们已经愈来愈亲身地感受到机器人深入生产、生活和社会的坚实步伐。一方面随着各个国家老龄化越来越严重，更多的老人需要照顾，社会保障和服务的需求也更加紧迫，老龄化的家庭结构必然使更多的年青家庭压力增大，而且生活节奏的加快和工作的压力，也使得年轻人没有更多时间陪伴自己的孩子，随之酝酿而生的将是广大的家庭服务机器人市场。另一方面服务机器人将更加广泛地代替人从事各种生产作业，使人类从繁重的、重复单调的、有害健康和危险的生产作业中解放出来。 　　1 智慧养老院的总体结构 　　通过智能机器人与服务平台给养老院老人提供更舒心、便捷的养老服务，系统总体结构如图1所示，包括一网、一平台、三核心技术、六大应用系统： 　　（1）一网，指物联网，在养老院中建立物联网基础设施，采集养老院的基本数据信息，如视频信息、温湿度信息、人员地理位置信息等，为信息系统的建设提供强大的基础数据支撑。 　　（2）一平台，指养老院基础设施与服务的智慧化支撑平台，完成基于多设备接入的智能服务支撑平台，建设智慧养老院数据中心，提供智能养老服务。 　　（3）三大核心技术，即机器人自定位与地图创建技术、机器人视觉识别的智能人机交互技术和多网络、多设备智能融合接入技术。通过核心技术攻关，攻克智能机器人领域自定位导航与智能交互的技术瓶颈，整合养老院多智能设备资源，实现智慧养老院的智能服务功能。 　　（4）六大系统，指机器人服务系统、环境监测系统、智能视频分析系统、网络展播系统、老人健康管理系统、老人定位与呼叫系统六大应用系统。 　　2 智慧养老院中的关键技术 　　如图2所示，我们开发的助老服务机器人具备了一下四个方面的功能。 　　2.1 家居助手 　　老年人随着年龄的增加，需要能顺利的控制各种家电、灯光和音响。智能机器人作为家电控制的助手，能有效帮助老人完成对家电等的控制，同时还省去了老人寻找众多家电遥控器的烦恼。本系统中，老人通过语音、图片识别和界面按钮控制三种方式控制机器人依次完成对两个智能家居设备的开启或关闭。关键在于机器人自主定位、导航、自主避障、语音合成、发音表达清晰程度等方面的能力。 　　2.2 吃药提醒 　　对于定期服用不同药的老人，错吃药和忘记定时吃药是两个比较突出的问题。助老组比赛设定此项目，使用智能机器人协助老人解决这两方面的问题。 　　本系统通过智能机器人的物体识别能力，定时能力提醒老人吃药，并确保老人吃药安全。关键在于机器人自主定位、导航、门开关判定、物体识别、语音合成、发音表达清晰程度等方面的能力。 　　2.3 定时健康检查 　　老人身体需要定期的体检，助老机器人则可以完成老人提醒体检和正常的例行身体检查。关键在于机器人自主定位、导航、门开关判定、血氧脉搏检测、语音合成、发音表达清晰程度等方面的能力。 　　2.4 物品小管家 　　智能机器人用来解决老年人找不到物品的苦恼。关键在于机器人自主定位、导航、物体识别、语音合成、发音表达清晰程度等方面的能力。 　　机器人走进人类日常生活，将人类从或繁重、或危险、或单调的日常劳动中解放出来是人们长期追求的梦想。目前的机器人主要适合于在大型车间等结构化生产环境下从事规范、重复和高精度的操作，难以适应人类的日常生活环境和任务要求。因此，研究机器人与人之间的行为交互是实现“机器人走进人类日常生活”的关键课题。 　　机器人与人的行为交互应体现自主性、安全性和友好性等几个重要特征。自主性避免机器人对服务对象的过分依赖，可以根据比较抽象的任务要求，结合环境变化自动设计和调整任务序列；安全性是指通过机器人的感知和运动规划能力，保证交互过程中人的安全和机器人自身的安全；友好性则体现了人作为服务对象对机器人系统提出的更高要求，即通过自然的，更接近与人与人之间交流的交流方式来实现人机对话。 　　基于多模态数据识别的人机交互技术是针对养老院环境下，利用老人的语音、姿势和表情信息识别老人的需求和情感