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基于群体智能群体机器人研究 　　摘 要：本文首先对群体机器人的发展状况进行了介绍以及群体智能理论进行了阐述，讨论了群体机器人技术中的群体通信、群体控制、系统冲突等主要研究内容，并对该领域内的几个应用进行了介绍，最后提出了未来几个群体机器人系统的应用方向。 　　关键词：群体机器人；群体智能；通信；控制；冲突 　　 　　1 引言 　　 　　近几十年来，机器人技术得到了迅猛的发展。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化，并且对人类的社会产生深远的影响。从二十世纪八十年代开始，有许多学者致力于分布式结构的多机器人系统研究，如ACTRESS,CEBOT。但要求机器人个体具有复杂的通信和决策系统，这就使得机器人非常复杂，从而大大提高了制造难度和制造成本。将从生物群体所具有的群体智能的特性应用到多机器人系统的设计非常有意义。我国对群体机器人的研究起步较晚，中科院、上海交大、哈工大、东北大学已开发出各种形式的群体机器人，中科院沈阳自动化所以制造环境应用多机器人装配为背景，建立了一个多机器人协作装配系统 。 　　群体机器人系统比单机器人系统具有更强的优越性，主要表现在以下几个方面:群体机器人更容易设计也可降低成本，可以分享讯息并提高效率，并可以增加系统的强健性和扩大整体系统的性能表现。例如当机器人遭受地形阻碍时，可以设计许多简单机器人在不同的分区工作，并妥善设计其工作分配和交接，即可免去设计繁复的障碍跨越机构，既增加设计的难度，也增加机器人的重量，衍生许多电源和驱动能力的问题，或是单一机器人以试误的方式去探索环境并跨越障碍，可以将这样试误过程的经验，分享给机器人伙伴，以节省其他机器人试误所需花费时间，人类文明的发展，即是这样通过资讯的分享和分工合作，把伟大的文明和科技水准创造出来。许多有社会结构的昆虫和动物，也是利用分工和分享的行为，来完成共同的目的，像是蚁群、蜂群、狼群、象群等，甚至可以牺牲个体的生存，来成就整体的目标或是群体的生存。 　　 　　2 生物系统中群体智能的介绍 　　 　　在自然界中，一些动物群体单个个体智能并不高，然而通过交互、协作表现出来复杂的群体行为。群体中没有统一的指挥，每个个体必须在环境中表现出自主性、反应性、学习性和自适应性等智能特性。如鱼群、大雁、蚂蚁等生物。鱼群中每个个体通过靠近、避免碰撞、对齐三条规则来实现群体有秩序的游动 。在的蚁群社会中,决策更多的是一种分布式的群体行为,而不是主从行为。生物学家格拉西(Grassé)通过观察白蚁的筑巢过程发现:激励白蚁产生建筑动作的原因不是来自于个体自身,而是来自于巢穴的结构。在筑巢过程中,虽然整个群体看起来非常有组织和协调,但是每一个个体只是各行其是,并不关心同伴的工作。格拉西将白蚁的这种由于工作环境的改变而激励个体行为的机制称为Stigmergy。 　　群体智能的思想是从群体性生物的群体行为出发来设计算法或分布式问题的求解过程。这些群体活动的动物或昆虫，它们的特点之一就是虽然不像人类有明确的指挥中心，但是它们运动起来劫可以步调一致，整齐划一如一个人一般。比如蝗虫群、蜂群，飞行、降落时彼此之间的距离非常近，但在高速的转向、起降中绝对不会发生碰撞。 　　 　　3 群体机器人研究内容 　　 　　所谓群体机器人技术，就是利用仿生学原理，模仿群体活动的动物或昆虫运动的特点，来制造可以运用于工程、医学以及军事领域的机器人。 　　群体机器人系统的主要研究内容为：群体机器人系统的通信，群体机器人系统的协作与控制，群体机器人系统冲突问题的解决。 　　群体机器人的通信问题是整个系统的关键。缺乏了彼此间的沟通和资讯传播，就无法实现所谓的群体效果。群体在完成某项任务时，个体必须掌握局部范围内环境信息以及其它个体的状态等信息，通过直接或间接的通信来了解感知范围内其它机器人的意图、目标和动作以及环境信息，然后通过协商机制协作完成复杂的任务。群体机器人系统通信包括显式和隐式通信两种方式。显式通信是通过特殊介质，直接高效地实现机器人间的通信，但在通信的实时性方面有一些要求，针对适用于多机器人系统分布式控制结构的特定环境的通信机制的研究是有重要意义。隐式通信是如同蚂蚁觅食一样，个体在所经过的路径上留下信息素，其它个体通过该个体留下的信息素快速的寻找食物源。机器人也可以在环境中留下特定的信息，通过传感器感知外界环境信息以及其它机器人留下的信息，机器人之间通过非直接交互来获取信息，但对复杂任务完成能力要差些，若能将两者很好的结合起来，则群体机器人系统将能灵活地应对各种动态的环境以实现对复杂问题的解决。 　　群体机器人的冲突包含，任务的冲突、路径的冲突和空间的冲突等，群体系统的冲突会造成系统的混乱，影响群体系统的效能，解决冲突除了要有妥善的控制机制