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多自由度系统可控机构式新型机械工程设计理论和方法 　　摘 要：机械工程是装备工业的重要组成部分，也是其主要核心。我们平常使用的机械工程在日常的生产过程中起着非常重要的作用，不仅能够节约劳动力还能够节省时间，压缩成本等，但是随着时代的发展，社会科技的进步，现有的机械工程已不能满足工作的需要。例如：在建筑行业都会使用到的单自由度的挖掘机，随着这种挖掘机的构架比较稳定，工作效率也比较高，但是，单自由度构架下的挖掘机还是缺乏一定的灵活性。再如液压式挖掘机，虽然这种挖掘机比单自由度挖掘机更加灵活，但是液压式挖掘的使用寿命有待延长，而且其零部件的寿命也相对较短，在工作中还会出现漏油的现象。所以，现在急需一种新的可控机构，用来代替原有的可控机构，多自由度系统的设计理论很好的解决了这一问题。多自由度系统不仅仅能够整合现有的机械技术，而且还可以再利用先进的电子技术对工程设备进行设计和改造，用以满足使用者的需求，在机械工程具备的动力学特性的基础上，通过加大多自由度系统的使用，是未来机械工程的发展方向。因此，作为机械设计人员要能够明白多自由度系统可控机械的设计原理，摸索出完善的设计方法。但是，由于不同的工程对设备的性能要求方面不同，所以我国现在所拥有的工程设备并不能满足使用者的需求，并且在一定程度上存在着不足之处，作为新兴的可控机构，多自由度系统渐渐进入了人们的视线。 　　关键词：多自由度系统；机械工程；可控机构；理论与方法 　　1 可控机构应有的自由度 　　机构的自由度也就是指机构能够独立运动的个数，所以可控机构的自由度，一定是含有独立特性的一种参数，机构的原动件数等于机构的自由度数。一个机械能够实施的最大范围的独立变量是机构所具有的活动度，这只是相对于日常所见的衔接的机械而言。安设在机械设备上的串联机构，通过安装在机械末端的执行器，在相对于机械体系内所设置的机架，通过计算所得到的自由度，便是这一机构应有的自由度。同样，安装在机械设备上的并联机构，这种机械的自由度就等同于代动平台的应有自由度。根据我们已知的螺旋理论，通常把机械中并联机构所具有的自由度，当成螺旋系数的维度，并且这种维度也是螺旋系数所特有的，而螺旋预设的维数就是指机械架构所具有的活动度。在机械配件所拥有的架构内也有一定的自由度，其所拥有的自由度带有局部性的特点，并且不会影响到机械结构内的其他配件的功能，这是配件架构内的消极自由度。在机械构建中还存在着一些带有典型特性的自由度，一般存在与连接滚子的配件中，当然这种状况一般只会出现在平面机构中。但是在空间态势下存在的运动链，也会出现上述所说的带有典型性的自由度。在可控机构中会出现一些特有的约束，这种特有的冗余约束一般统称之为虚约束，之所以会出现这种所谓的虚约束，基本上是同机构常拥有的运动副有关，因为现在机械部件中所拥有的运动副，都是以前设计中已经设好了所需要的几何关联。所以，在可控机构中存在的一些约束，不会影响机构体系内存在的其他运动，对其他机械机构的运行不会产生其他作用，随着公共约束的消除，机构中所存在的螺旋数值，我们可以对此数值进行衡量，如果此数值大于机构原有的阶数，那么就说明机构中存在着冗余约束，另外所谓的过约束一般是包含了上述的冗余约束还包括机械的公共约束。 　　2 装载机构具有的可控特性 　　2.1 构型的预设 　　在机械中的装载机是连接着已经设计安装好的执行机构，在这个机构上一般会在上下两个方位安装限位块，这样的设计会限制机械动臂运动的灵活性，无法使动臂去在预设范围内发挥自有的功能。在此机构中，上方所安装的限位块主要功能是用于特定的几何限位，而下方所安装的限位块，主要功能是支撑机械的动臂，使机械能够顺利的翻转和复位。除了这两个限位块，在机构的动臂中，也设计安装有夹带着挡块的转轴，并且把具有一定规格的槽体安装在动臂的前侧，这样能够保证滑块能够持续的滑动，不会出现影响其他机构工作的现象。经过组装好的动臂及滑块，在经过机械中的连杆，进而与机械内的传动杆，相互连接在一起。在机械前侧的铲斗架，一直连接着机构中的动臂与铲斗，并在机构内的连动杆的作用下进行正常的工作。 　　2.2 常用的变胞途径 　　变胞原理就是采用特定方法，使机构的拓扑结构加以变化，以实现机构的自由度的变化。把能在瞬时使某些构件发生合并分离或出现几何奇异，并使机构有效构件数或自由度数发生变化。从而产生新构型的机构称为变胞机构。现在机构中通常用到的变胞途径，一般只要是有电磁变胞、有力变胞以及组合态势下的变胞组成。但是在现在的机械工程中，尤其是涵盖了多自由度系统的机械工程，出现了几何变胞这种新形式的变胞途径。一般而言就是把机构中的运动副，在设计的过程中便制定成具有特殊形状，用来满足机械的需求，具体而言就是在体系架构的上下方位增加限位块。变胞性能在机构中的实