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伺服驱动器功率开关管故障检测仪的设计 　　摘要： 以TMS320LF2407A DSP作为核心处理器，设计了一种基于电机电流信号分析法的伺服驱动器功率开关管故障检测仪。该检测仪使用了小波多分辨率分析的方法从伺服驱动器的输出电流信号中提取开关管开路故障特征向量。实验结果表明了所设计检测仪的可行性和有效性。 　　Abstract： A power transistors fault locator of servo driver is designed by using TMS320LF2407 DSP as microprocessor based on the motor current signature analysis method. The wavelet multi-resolution analysis method is used by the fault locator to extract the open circuit fault eigenvectors of the power transistors from the output current signals of the servo driver. The experimental results indicate the feasibility and effectiveness of the designed fault locator. 　　关键词： 伺服驱动器；功率开关管；小波多分辨率；故障特征 　　Key words： servo driver；power transistor；wavelet multi-resolution；fault feature 　　中图分类号：TM93 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2013）01-0017-02 　　0 引言 　　根据有关统计数据，在伺服系统中，伺服驱动器发生故障的概率达到了故障全部概率的31%[1]。在伺服驱动器的常见故障中，有一类是“功率主电路开关管开路故障”。当发生开路故障的某个开关管不影响伺服电机启动时，伺服驱动器仍然能够驱动电机运行，这种故障就显得非常隐蔽。因此对此类故障进行识别就非常重要。根据主电路输出的电流信号对其进行故障诊断已经成为人们常用的一种方法[2，3，4]。本文采用TMS320LF2407A DSP作为核心处理器，设计出了伺服驱动器功率开关管故障检测仪。 　　1 主要硬件电路设计 　　本文所测试的某型伺服驱动器输出三相电流的检测可以用LEM公司的HX-25P型电流传感器，该电流传感器的原边额定电流为±25A，原边电流最大测量范围为±75A，供电电压均为±15V，副边输出额定电压均为±4V，副边输出的最大电压均为±12V。以伺服驱动器的U相电流为例，其检测电路如图1所示。 　　由于电流传感器输出信号U传的范围为-12V～+12V，而TMS320LF2407A DSP的ADC模块所能转换的电压范围为单极性的0V～3.3V，因此必须对要采集的电流传感器的输出信号U传进行调理，其调理电路如图2所示。 　　根据图2中电路的工作原理，有 　　U传·■·-■+5V·■ 　　·-■=iU（1） 　　取R22=R26=R30=R31=R32=R34=1kΩ，R29=6.8kΩ，代入式（1）中并化简，得到 　　iU=0.1282U传+■（2） 　　在式（2）中，令■=1.6V，得R35=2.125kΩ，且有： 　　U传=■（3） 　　此时当U传=-12V～+12V时，iU=0.0616V～3.1384V。即通过调节可调电位器R35使R35=2.125kΩ，可使得最终送入DSP ADC模块进行A/D转换的电压范围为iU=0.0616V～3.1384V，满足0V～3.3V的要求。 　　其它两路电流信号的检测与调理电路与伺服驱动器输出U相电流的检测与调理电路相同，不再赘述。最终的检测结果将通过LCD液晶显示器显示。 　　2 基于小波分析的故障特征提取方法 　　信号的小波多分辨分析的基本算法是著名的“Mallat塔形算法”。当伺服驱动器功率变换主电路中的不同功率开关管发生开路故障时，其输出的故障电流信号将包含不同的谐波成分，因此伺服驱动器输出的故障电流信号经小波分解后在各频带上的投影是不同的。所以可以通过对伺服驱动器的输出电流信号进行正交小波分解，得到分解后各尺度空间的信号能量，然后将这些能量按尺度大小排列成的向量作为故障特征向量，这样的分析方法称为频带能量分析法[5]。采用频带能量分析法从伺服驱动器输出电流信号中提取故障特征向量的具体步骤为： 　　①将相电流信号进行N层小波分解，得到各层共N个小波系数序列{dj，k，j=1，2…，