多体系统中典型铰的摩擦力计算模型-动力学与控制学报.PDF

第６卷第４期２００８年１２月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ．６Ｎｏ．４ １６７２６５５３／２００８／０６ ／２９４７ Ｄｅｃ．２００８ ⑷ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＤＹＮＡＭＩＣＳＡＮＤＣＯＮＴＲＯＬ 多体系统中典型铰的摩擦力计算模型 齐朝晖　罗晓明　黄志浩 （大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室，大连　１１６０２３） 摘要　在铰内间隙很小的前提下，多体系统中铰仍具有运动学约束作用．但由于铰内接触形式与系统状态 相关，铰内摩擦力与约束反力之间具有复杂的函数关系．本文在假设铰内接触为刚性接触的前提下，基于分 布接触反力与点接触反力之间的等效关系，给出了几种典型铰内摩擦力的计算模型，并通过数值算例验证 了所提模型的正确性． 关键词　多体系统，　摩擦，　间隙，　铰 的，铰中的摩擦力不仅与约束反力相关，还与铰内 引言 的接触方式相关．例如，平面滑移铰中常见的四种 实际机械系统中，铰中的摩擦几乎是不可避免 接触方式，如图１所示．第一种接触方式中：约束反 的．摩擦对很多机械系统的动力学行为有着不可忽 力的模ｆ＝｜ｆ－ｆ｜，摩擦力的大小为ｆ＝ ｜ｆ＋ｆ｜ ｎ １ ３ Ｔ μ ３ １ 略的影响．例如，在接近真空环境工作的探测器中 ｆ；第二种接触方式中：约束反力的模ｆ＝｜ｆ－ ≠μｎ ｎ ２ 的铰，由于不能采用液体润滑，摩擦效应非常突出， ｆ｜，摩擦力的大小为ｆ＝ ｜ｆ＋ｆ｜ ｆ；第三种接 ４ Ｔ μ ２ ４ ≠μｎ 对探测器的每一次操作都会引起结构的整体振动． 触方式中：约束反力的模ｆ＝｜ｆ＋ｆ｜，摩擦力的大 ｎ １ ２ 如果不能有效地抑制这种振动，探测器就不得不等 小为ｆ＝ ｜ｆ＋ｆ｜ ｆ；第四种接触方式中：约束 Ｔ μ ２ １ ≠μｎ 待振动衰减到一定幅度以下才能进行下一次动作． 反力的模ｆ＝｜ｆ＋ｆ｜，摩擦力的大小为ｆ＝ ｜ｆ＋ ｎ ３ ４ Ｔ μ ３ 在多体系统动力学中考虑铰中摩擦力的影响，无疑 ｆ｜ ｆ． ４ ≠μｎ 会使分析结果更符合实际，从而为利用或减少摩擦 提供参考依据． 建立多体系统中铰内摩擦力的计算模型主要 有以下可两种方式： １）认为铰所连接的两个物体在铰内做一系列 图１　平面棱柱铰的四种可能接触状态 ［２］ Ｆｉｇ．１　Ｆｏｕｒｐｏｓｓｉｂｌｅｃｏｎｔａｃｔｓｔａｔｅｓｏｆｐｌａｎａｒｐｒｉｓｍａｔｉｃｊｏｉｎｔ 含摩擦接触碰撞运动 ．其突出优点是可以利用单 面约束的相关研究成果［１－１５］，并且至少在形式上 由此可见：即使忽略碰撞效应，铰内的摩擦力 更符合实际物理过程．然而，由于这种方法实际上 计算模型也不是一个简单的问题．相关文献中大多 相当于通过铰内的