原创力文档 一个较完善的机电一体化系统，应包含以下几个基本要素：机械本体、动力与驱动部分、执行机构、检测传感部分、控制及信息处理部分，如图所示。与人体是由头脑、感官(眼、耳、鼻、舌、皮肤)、手足、内脏及骨骼等五大部分构成相类似，如图所示。机械本体相当于人的骨骼，动力源相当于人的内脏，执行机构相当于人的手足，传感器相当于人的感官，控制及信息处理相当于人的头脑。 模糊控制洗衣机，它是在神经网络智能控制下，模仿人的思维进行判断操作的一种新型智能能洗衣机。应用模糊控制器代替人脑来进行“分析”和“判断”，通过各种传感器自动检测所要洗的衣料布质、质量、水温、污垢程度以及洗衣水的浑浊度等，然后通过模糊控制器对收到的信息进行判，以决定洗衣粉的用量、水量多少、洗涤时间、洗涤方式和漂洗遍数等，从而获得最佳的洗涤效果。 传感器的组成传感器一般由敏感元件、转换元件和基本转换电路三部分组成。 测量工作台的位移量 方案一 高速端角位移测量，传感器与电动机连接，通过对电动机转角的测量，间接对工作台进行测量，测量原理如图所示。 5.温度传感器 利用热敏电阻可以制成温度传感器。所谓热敏电阻即是对热量敏感的电阻体，其电阻值随温度的变化而显著改变。一般在温度上升时，其电阻值减小。温度传感器在机械设备温度测量方面应用非常广泛。 为提高机床的加工精度，可以用两个热敏电阻来比较环境温度与冷却液或轴承的温度，以实现温度控制。 6.光电式传感器 这种传感器具有体积小、可靠性高、检测位置精度高、响应速度快等优点。在透光型光电传感器如图所示，发光器件和受光器件相对放置，中间留有间隙。当被测物体到达这一间隙时，发射光被遮住，从而接收器件(光敏元件)便可检测出物体已经到达。 下图所示为洗衣机利用光电传感器检测洗涤液浑浊度的示意图。 图所示是一个串-并联的多关节机器人模型。在每一关节中，3根双向TiNi形状记忆合金弹簧对称分布于圆周上，以做为导向驱动元件，弹簧的两端固接在关节面上，关节面之间用轴向具有一定弯曲刚度的软芯连接。 在某一关节中，当形状记忆合金弹簧分别通电加热时，形状记忆合金元件发生相变、伸缩。如果各个形状记忆合金元件的伸缩量不同，关节将向某一方向弯曲。若加热停止，合金自然冷却，在合金恢复变形和弹簧自身弹性变形的作用下，关节会恢复到初始状态。对形状记忆合金元件的通电电流进行控制，使机器人弯曲到需要的角度，可达到蛇行游动的效果。 8.5 广义执行机构子系统 8.5.6 电磁式广义机构 采用电磁元件驱动的广义机构，电磁机构可用于开关、电磁振动、电磁铁等。其中电磁铁是利用电磁吸力来操纵或牵引机械装置或执行机构来完成动作的。 图所示是利用两个分别电磁阀推拉L形杆的一端，而使其另一端的滚子在导槽中移动的直线移动机构。若改变L形杆的角度即可改变其末端减速的效果。 8.5 广义执行机构子系统 3．压力传感器 在机电一体化控制系统中，压力也常常是需要检测的一个物理量。压力传感器分压阻式、应变式和压电式3种。 (1) 压阻式压力传感器是一种利用半导体材料的电阻率随其所受压力的变化而变化的特性而制成的传感器。 (2) 应变式压力传感器是利用压力的作用使电阻或应变片发生形变，从而使它们的电阻发生变化的特性而制成的，通过检测电阻的变化便可检测出压力的变化。 (3) 压电式压力传感器是利用电介质在受压力作用时产生电极化现象，并在表面产生电荷的压电效应来测量压力的一种传感器。 8.4 检测传感子系统 4. 力矩传感器 力矩传感器用于检测运动执行件的力矩。广泛应用在假手上，测量手指上的力和力矩，如图所示的假手系统中，力矩传感器作为手指力控制的反馈信号。 8.4 检测传感子系统 8.4 检测传感子系统 8.4 检测传感子系统 8.5 广义执行机构子系统 机电一体化机械系统和传统机械系统的很大不同之处：传统机械系统一般是由动力元件、传动系统、执行元件3个部分加上电磁、液压和机械控制组成，其特点是驱动元件单一，主动原件(电动机)作等速运动，输出运动仅与机构的结构尺寸有关，随着机电一体化的发展，机构有了很大的发展，机器中广义机构的组成不光是刚性的，也可以是挠性的、弹性的或是由液压、气动、电磁件构成，许多机构中包含绳索(韧性构件)、链条(半韧性构件)、弹簧(弹性构件)、电门、马达、限位开关、程序控制等 机电一体化机械系统和传统机械系统的主要区别如下。 1．结构简单 采用机电一体化技术后，系统的设计就是面向机电伺服系统设计的，设计中采用
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