自动控制原理_第3章_2.pptVIP

调整时间 单位阶跃响应达到并保持在稳态值±5%或±2%的范围内所需的最短时间。 允许误差 ±5%或±2% 反映系统快速性的重要指标。 以后，即可认为动态过程结束。 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 Time (sec) 振荡次数 振荡次数反映系统动态过程的平稳性。 在动态过程持续时间内 ，单位阶跃响应的 振荡次数。 在动态过程持续时间内 ，单位阶跃响应 曲线穿越其稳态值的次数的一半。 在上述5项指标中，最常用的是 和 。 超调量，反映平稳性。 调整时间，反映快速性。 3.4.4 欠阻尼二阶系统的动态过程指标 研究动态性能指标与传递函数的关系。 1 上升时间 的计算 0 Re Im 结论 当阻尼比一定时，上升时间与无阻尼振荡频率 有关。 2 峰值时间 的计算 对时间 求导数， 并令导数 为零，可得： * * 3.4 二阶系统的时域分析 3.4.1 二阶系统的数学模型 电动伺服系统原理图 - - 电动伺服系统方块图 系统的开环传递函数为 其中 系统的闭环传递函数为 二阶系统的标准传递函数为 - 开环传递函数 无阻尼振荡频率； (rad/s) 阻尼比（阻尼系数）。 （无量纲） 标准