仿人型假手指尖三维力触觉传感器及动态抓取研究-机械电子工程专业论文.docx

Classified Index: TP242 U.D.C: 681 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering RESEARCH ON FINGERTIP THREE-DIMENSIONAL FORCE TACTILE SENSOR AND DYNAMIC GRASP FOR ANTHROPOMORPHIC PROSTHETIC HAND Candidate： Zhang Ting Supervisor： Prof. Liu Hong Academic Degree Applied for： Doctor of Engineering Speciality： Mechatronics Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defence： June, 2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 仿人型假手是一种主要面向残疾人应用的仿生装置，它融合了生物医学、 机器人学、计算机学以及控制学等多个学科，其发展趋势也朝着仿人化、智能 化、控制自然化的方向转变。然而，不论是其机械结构、控制系统、感知系统 还是控制方式仍然与人手存在较大差距，大大延缓了假手的实用化进程。因此， 本文针对多自由度仿人型假手的相关技术进行研究，以提高假手的触觉感知以 及稳定抓取功能为目标，以期通过一种基于触觉传感器信息反馈的动态抓取控 制方法改善假手的操作性能。主要研究内容包括：仿人型假手嵌入式控制系统 的研制、指尖三维力触觉传感器以及静态性能、假手自适应阻抗力跟踪控制、 基于触觉传感器信息反馈的动态抓取等。 本文首先从机械结构、控制系统结构、传感器配置、控制方法等假手关键 技术对国内外假手的研究现状进行了详细的分析。在此基础上立足于残疾人的 实际需求，基于模块化、分布式控制系统结构设计思想研制了仿人型假手嵌入 式控制系统。本文研制了基于 DSPFPGA 结构的模块化嵌入式控制系统，分为 手指控制系统和手掌控制系统，成功地将手指驱动系统、传感器系统和控制系 统集成在手指内部；采用 Rs-485 总线实现了手指控制系统与手掌控制系统的四 线电气连接；为了实现与 PC 机的实时、高速通信，设计了 USB3.0 通信接口； 嵌入式控制系统中集成了多路肌电信号采集系统，用于实时采集肌电信号控制 假手运动。 以实现假手丰富触觉感知以及假手局部自主控制为目标，研制了指尖柔性 三维力触觉传感器。该触觉传感器具有 13 个触觉单元，每个触觉单元可以同时 检测法向力和两个方向的切向力。通过对触觉单元进行力学分析和有限元仿真 分析，建立了触觉传感器的三维力检测模型。针对假手的多种抓取模式，对指 尖进行了区域划分，设计了特殊形状的指尖机械结构和触觉传感器本体。针对 阵列式触觉传感器的回路干扰问题，设计了基于零电势法的扫描电路，实现了 触觉传感器阵列信号的高速采集和回路干扰问题的解决。为了测试该传感器的 性能，设计了触觉传感器性能测试系统。采用支持向量机回归分析对传感器进 行了静态标定，并且针对静态性能进行了实验研究。指尖三维力触觉传感器系 统的成功研制为仿人型假手在抓取任务中获取接触位置信号、接触力矢量信息 提供了必要保障。 假手的抓取能力在一定程度上取决于单指位置和力控制性能，本文研究了 假手自适应阻抗力跟踪控制以兼顾接触的柔顺性和抓取力控制的准确性。基于 - I - 哈尔滨工业大学工学博士学位论文 触觉传感器检测的接触位置信息对手指运动学和力学模型进行修正，并且与力 矩传感器信息融合获得接触点处的精确接触力信息。针对阻抗控制中接触力控 制较差的问题，将力误差信息引入阻抗控制中，采用自适应离散滑模阻抗控制 方法实现了阻抗力跟踪控制。引入间接自适应方法估计环境参数，实时调整阻 抗控制参数和对参考轨迹进行实时调整以适应假手对未知物体的抓取。通过假 手接触不同刚度物体的实验表明，阻抗力跟踪控制方法能够以较高的精度跟踪 期望抓取力以兼顾接触的柔顺性，这为后续的动态抓取研究奠定了基础。 针对假手在抓取未知物体时可能受到外界干扰以及物体质量发生变化导致 抓取不稳定而无法完成期望抓取任务的问题，研究基于三维触觉信息反馈的动 态抓取。在抓取过程中，采用变论域模糊控制算法实时调整抓取力保证切向力 与法向力的比值保持在安全阈值内，避免手指与物体发生滑动和分离。该稳定 抓取策略需要的计算量小，可以保证假手控制系统的实时性，同时可以避免各 个手指力控制动态性能不一样而导致的因某个手指瞬间抓取力太大而引起物体 产生动量，破坏稳定抓取。为了