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运动控制器的研究 　　1、运动控制技术及应用领域 　　 　　运动控制系统是一种以电力电子功率变换装置为执行机构，以电机为控制对象，通过对电机转矩、转速和转角的控制以实现预期运动轨迹目标的电气传动控制系统。 　　随着电机驱动技术、电力电子技术、微处理器技术以及机电一体化技术的不断发展，在20世纪90年代初，开始了对运动控制技术的研究。运动控制技术是一个多学科交叉的研究领域，它主要以含有快速电机运动的执行机构为基础。结合现代电力电子技术、控制理论与技术、计算机技术、传感器技术等进行全新的控制系统的设计，以达到运动控制所要求的高速、高精度的要求。 　　运动控制技术在国民经济和国防建设中所起的作用及其应用的范围越来越大。归纳起来主要有以下几方面的应用。 　　(1)加工机械：数控机床、加工中心、激光切割机、磨床、冲压机等。 　　(2)机器人：焊接机器人、装配机器人、搬运机器人、喷涂机器人、农业机器人、空间机器人等。 　　(3)半导体制造与测试：自动晶圆传递、卡带操作、电路板路径器、集成电路插装、晶圆切片机等。 　　(4)制造业与自动组装线：粘接分配器、绕线机、纤维光电子学玻璃推进器、高速标签印刷机、芯片组装等。 　　(5)航空宇宙：天线定位器、相机控制、激光跟踪装置、天文望远镜等。 　　(6)测试与测量：坐标检测、齿轮检测、键盘测试器、进给部分检测器、印刷电路板测试等。 　　(7)医疗设备：CAT扫描仪、DNA测试、交测量测试器、CT机、人工心脏等。 　　(8)材料处理设备：纸板箱升降机、装设运转带驱动器、核反应棒移动器、包装系统、食品加工机等。 　　 　　2、运动控制器现状及各种实现方案 　　 　　运动控制器是指以中央逻辑控制单元为核心，以传感器为信号敏感元件，以电机、动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。它的主要任务是根据作业的要求和传感器件的信号进行必要的逻辑，数学运算，为电机或其它动力和执行装置提供正确的控制信号。目前，运动控制器已发展成为运动控制系统中一个独立的标准部件，形成了国内外多种品牌的产品，已被越来越多的产业领域接收，并且已经达到一个引人瞩目的市场规模。 　　在国外，运动控制器产品的应用遍布多个领域，从数控机床、大规模集成电路焊接，到木材加工设备。国外主要产品有：Delta公司的PMAC运动控制卡系列，采用多种PC总线结构，可实现8轴控制，直线和圆弧插补，s曲线加速和减速，多卡连接，可达128轴；英国BALDOR公司的NextMove ES运动控制卡可实现6轴控制，最大输出脉冲频率500KHz，可接受20MHz编码器脉冲信号，RS232/RS485/USB/CAN总线接口；NI公司为PCI、PXI、CompaetPCI和可编程自动控制器平台提供多种具有价格优势的运动控制器，其高性能7350系列，可实现8轴控制，高达4MHz步进脉冲输出能力，2轴伺服联动PID周期为62μs。 　　与国外相比，我国每年需进口大量的运动控制产品，这些产品大多数和数控机床配套。因此，运动控制器产品在我国具有良好的应用前景。目前，国内主要的研究开发单位及其相关产品有：固高科技的GT系列、GE系列、GH系列、GM系列等，可实现8轴控制，16位D/A模拟电压控制信号，脉冲频率可达10MHz，多种P C总线接口控制器；深圳雷泰控制技术有限公司的DMC2610、DMCl410等系列运动控制卡，可实现6轴步进，伺服控制，脉冲频率可达5MHz；深圳摩信科技有限公司的MOTION运动控制卡，是新一代开放式结构2-8轴运动控制器系列产品。 　　随着电子技术、集成电路、微处理器技术的不断发展，使运动控制器的实现方案发生了根本性的变化，从早期的模拟电路、数字电路，发展到以微处理器或ASIC为核心，再到以DSP和FPGA为核心，运动控制器的发展进入了全数字化控制的新阶段。按照运动控制器实现的核心技术的不同来划分，现有运动控制器的实现方案可分为以下几种： 　　(1)基于微控制器技术 　　微控制器将CPU、RAM、ROM、I/0及各种外设集成到一个芯片，具有较高的集成度，很好的控制性能。随着微控制器从早期的8位机发展到16位机，再发展到现在的32位机，推动基于微控制器技术的运动控制器向前发展。目前，以8位微控制器实现的运动控制器速度较慢，精度不高，但成本相对较低。32位微控制器的广泛应用，使运动控制器的速度和精度都有所提高，但由于受其自身结构特点的限制，运算能力有限，难以实现先进的控制算法。从远期来看，32位控制器将不断融入DSP技术，提高其运算速度，为运动控制器的发展提供更好的核心平台。 　　(2)基于ASIC技术 　　为了简化设计，缩短开发周期，降低技术门槛，一些公司推出了专用电机控制芯片。这种方案时将运动控制