仿生拱泥机器人虚拟样机关键技术研究-机械设计及理论专业论文.docx

学 术 诚 信 承 诺 本人郑重声明：所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作 及取得研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论 文中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含为获得佳木斯大 学或其他教育机构的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作的同志对 本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。 签名： 日期： 关于论文使用授权的说明 本人完全了解佳木斯大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校 有权保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以公布论文 的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 （保密的论文在解密后应遵循此规定） 签名： 导师签名： 日期： 佳木斯大学硕士学位论文 I I 摘 要 仿生拱泥机器人是以潜水员攻打千斤洞的危险作业为背景提出的一种水下特种机器 人。目前拱泥机器人实验样机与工程用机的工作环境不同，所要研究的目的也不尽相 同，在全面总结拱泥机器人最新研究成果的基础上，结合教育部科学研究技术重点项目 “拱泥机器人环境力场建模方法与仿真机理研究”、黑龙江省普通高等学校新世纪优秀 人才培养计划项目“多体系统建模与仿真关键技术研究”、黑龙江省教育厅科学技术计 划项目“拱泥机器人虚拟样机技术研究”，对仿生拱泥机器人虚拟样机关键技术展开了 深入研究和创新设计。主要研究内容如下： 通过查阅国内外大量文献资料，首先叙述了仿生拱泥机器人的研究现状以及在研究 过程中存在的不足。通过分析机器人的作业要求，借鉴和吸收已有的技术和方法，提出 本文的设计方案。该方案由液压系统、支撑关节、转向关节和拱泥头组成。通过支撑关 节、转向关节、拱泥头的交替运动实现蠕动运动。基于参数化设计思想，对拱泥机器人 进行参数化设计，将结构尺寸与环境力场模型参数有机结合，建立拱泥机器人的参数数 据库。 基于仿生拱泥机器人结构尺寸，采用 Lagrange 建模方法，建立仿生拱泥机器人的 动力学模型，并利用 MATLAB 对其和 3-UPS 并联机构工作空间进行仿真分析，得出驱 动力与力矩的变化曲线，为机械本体结构设计提供参考。利用有限元力学分析软件 ABAQUS 建立土壤环境力场模型，并对拱泥机器人的关键部件即膨胀机构与土壤环境 力场模型的相互作用进行仿真分析，分析结果为液压系统设计及其虚拟仿真设计提供参 考。 利用 Pro/E 建立仿生拱泥机器人本体结构的几何模型，应用 Mechanism/Pro 模块将 几何模型导入 ADAMS，建立仿真模型。通过理论计算，选出相应的液压元件以及参 数，建立仿生拱泥机器人的液压系统。利用 ADAMS 中 Hydraulic 模块建立仿生拱泥机 器人的仿真液压系统。基于虚拟样机技术对环境力场模型进行仿真模拟。建立由仿真液 压系统、仿真环境力场模型和仿真模型组成的仿生拱泥机器人的虚拟样机模型，并对其 II II 进行仿真研究。仿真研究结果可以验证仿生拱泥机器人结构设计的正确性和物理场模拟 的可行性，得到一些有参考价值的数据和结论，为物理样机研制奠定了基础。 关键词：仿生机器人；数学模型；虚拟样机；力场建模；仿真液压 PAGE PAGE VI Abstract Bionic move-in-mud robot is a special underwater robot as the background that is dangerous operations of divers attack the extremely heavy hole. There is different working environment between experimental prototype and engineering machine of move-in-mud robot, the purpose of the study is also not the same. In this paper, on the basis of a comprehensive summary latest research of move-in-mud robot, combined with science technology key project of ministry of education ―Force field modeling and simulation studying on the mechanism of move-in-mud robot‖, cultivation of talents of the new century project of colleges of Heilongjiang p