现代控制理论习题课一.PDFVIP

现代控制理论习题课一 闫 茂 德 长安大学电子与控制工程学院自动化系 第一章 状态空间描述 §1-1 状态变量及状态空间表达式 主要知识点: 1、状态空间表达式的基本概念（状态、状态向量、状 态空间、状态方程、输出方程、状态空间表达式） 2、状态空间表达式的一般形式（SISO、MIMO系统） 3、状态空间表达式的矢量结构图 §1-2 状态空间表达式的模拟结构 主要知识点: 1、模拟结构图的组成要素 2、模拟结构图的画法 §1-3 状态空间表达式的建立（一） 主要知识点: 1、典型环节的模拟结构图 2、系统方框图转化为模拟结构图 3、根据模拟结构图写出状态空间表达式 4、根据状态空间表达式画出模拟结构图 5、机理法建立状态空间表达式的一般步骤 §1-4 状态空间表达式的建立（二） 主要知识点: 1、传递函数中没有零点时的实现（标准实现） 2、传递函数中有零点时的实现（标准实现、系数法） §1-5 系统状态方程的线性变换 主要知识点: 1、系统特征值的不变性及系统的不变量（特征值、不变量、特 征矢量、广义特征矢量） 2、状态空间表达式变换为约旦标准型变换矩阵的求法（A为任 意形式时、A为标准型时） 3、变换后各矩阵的计算 4、系统的并联实现 §1-6 从状态空间表达式求传递函数阵 主要知识点: 1、根据状态空间表达式求传递函数矩阵 2、子系统在各种连接时的传递函数矩阵（串联、并联、反馈） §1-7 离散时间系统的状态空间表达式 主要知识点: 1、离散时间系统的模拟结构图 2、离散时间系统的状态空间表达式建立 3、离散时间系统的状态空间表达式的一般形式 §1-8 时变系统和非线性系统的状态空间表达式 主要知识点: 非线性系统的线性化处理方法 【习题1-1】试求下述系统的模拟结构图，并建立其状态空 间表达式。 U(s) θ(s) K 1 K p s +K 1 1 Kb 2 K P s +K 1 s J s J s + + + 1 2 − − − K n s 【解】画出系统的模拟结构图 x 4 K I ∫ U(s) x + K 5 1 K + + K P + + ∫ + − P − K