基于canopen高级协议和ed调度算法的电动汽车网络协议研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

摘 摘 要 课题来源于国家科技部“十五”863电动汽车重大专项一夏利(xL)纯电动轿车 电机及控制系统(见科学技术部文件：《关于“十五”863计划电动车重大专项第 二批课题立项的批复》～国科发高字)。 原有电动汽车网络控制系统经过近一年时间的设计开发和实验，已经获得了 较好的总体性能，通过了国家科技部验收，但还存在一些需要改进的缺陷如下： 1、网络协议的设计没有体现出实时性要求。 2、各个模块的设计都是独立的系统，缺乏整体系统的思想。 3、协议中没有同步设计。 本次设计主要针对以上问题对原有的电动汽车网络控制系统进行了改进。从 网络协议的角度入手，引入了带有Earliest Deadline调度算法的CANOpen高级 协议改进原有协议。对象字典概念的引入规范化了电动汽车网络系统中传输的数 据。通过对象字典，电动汽车系统中的各个节点在对象字典中具有相同的数据存 储区，使得整体化设计思想在电动汽车系统的开发中得以实现；CANOpen同步 协议的应用使得电动汽车网络系统可以通过时序安排减少信息冲突的几率；ED 高级调度算法与CANOpen高级协议相结合，通过定时刷新整个网络上待发送的 消息ID使整个电动汽车网络系统的实时性大为提高。 本文的最后对新建立的电动汽车网络改进协议进行了实验分析，搭建了含有 3个节点的实验网络，分别模拟电动汽车中的主控节点、电机控制节点、电池控 制节点。证明了改进后的协议可以很好的改善原有网络的不足，虽然距离实际应 用还有一定距离，但是相信本文提出的方向在实际中一定会有很好的前景。 关键字：电动汽车CANOpen协议Earliest Deadline调度算法 Abstractnlis Abstract nlis project was based on the National Science and Technology Ministry s The tenth five”key project：XIALI Pure Electrieai Vehicle Project．(Reference on Nmional Science and Technology Ministry’s document：“The reversion of“The tenth five”863key project XIALI Pure Electrical Vehicle Project”-No．[2002】159)． Through about one year’s development and design，the developed Electrical Vehicle network control system has gained the eminent index and passed the examinmion of National Science and Technology Ministry．Howeveg there are some limitations need to improve as follows： 1、The protocol does not accentuate the request ofreal time． 2、As a network control system．the designer neglected to consider ofthe effect ofnet delay． In this project，I primarily revise the developed Electrical Vehicle network control system in two different directions．I started with the improvement of net protoc01．CANOpen higher layer protocol combined with Earliest Deadline scheduling algorithm improve the precedent protoc01．The new conception of object dictionary in CANOpen higher layer protocol standardized the data transferred on the network；the optional high resolution synchronization protocol provide more accurate synchronization；and the Earliest Deadline scheduling algorithm i