九点控制器控制作用分析及对非线性系统的处理-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

堕坚坐!、叁!!!!：堡塞一——————第一章智能控制 堕坚坐!、叁!!!!：堡塞一—————— 第一章智能控制 1．1控制理论的产生及其发展 自动控制理论作为一门科学，它的产生可追溯到】8世纪中叶英国的第一 次技术革命。1765年，瓦特发明了蒸汽帆，进而应用离心式飞锤调速器原理 控制蒸汽机，标志着人类以蒸汽为动力的机械化时代的丌始。后来，工私界 用自动控制理论探讨调速系统的稳定性问题。1868年发表的“关于调速器” 一文指出，控制系统的品质可用微分方程来描述，系统的稳定性可用特征方 程根的位置和形式来研究。1872年劳斯和1890年赫尔维茨先后找到了系统 稳定性的代数判据，即系统特征方程根具有负实部的充分必要条件。1892年 俄圉学者李雅普诺夫发表了“论运动稳定性的～般问题”的博士论文，提出 了用适当的能量函数——李雅普诺夫函数的正定性及其导数的负定性柬揍别 系统的稳定性准则，从而总结和发展了系统的经典时域分析法。 随着通讯及信息处理技术的迅速发展，电气工程师们发展了以实验为耀 础的频率响应分析法，1932年美国贝尔实验室工程师奈奎斯特发表了反馈放 大器稳定性的著名论文，给出了系统稳定性的奈奎斯特判据。后来，前苏联 学者米哈依洛夫又把奈奎斯特判据推广到条件稳定和丌J；l=不稳定系统的一般 情况。 在二次大战期间，由于军事上的需要，雷达和火力控制系统有较大发展， 频率法被推广到离散系统、随机过程和非线性系统中。美国著名的控制论创 始人维纳系统地总结了前人的成果，1948年发表了《控制论——或关于初：动 物和机器中控制和通讯的科学》著作，书中论述了控制理论的一般方法，椎 广了反馈的概念，为控制理论这门科学的产生奠定了基础。 随着生产的发展，控制技术也在不断的发展，尤其是计算机的更新换代， 更加推动了控制理论不断地向前发展。控制理论的发展过程一般可分为二三个 阶段： 第一阶段时问为上个世纪40—60年代，称为“古典控制理论”时期。 古典控制理论主要是解决单输入单输出问题。主要采用传递函数、频率特性、 根轨迹为基础的频域分析方法。所研究的系统多半是线性定常系统，对；{F线 性系统，分析时采用的相平面法一般也不超过两个变量，古典控制理论能够 较好的解决生产过程中的单输入单输出问题。 这一时期的主要代表人物有伯德和伊文思。伯德于1945年提出了简便而 实用的伯德图法。1948年，伊文思提出了直观而又形象的根轨迹法。 堕坚坐!、叁!!!!：堡塞一——————第一章智能控制 堕坚坐!、叁!!!!：堡塞一—————— 第一章智能控制 1．1控制理论的产生及其发展 自动控制理论作为一门科学，它的产生可追溯到】8世纪中叶英国的第一 次技术革命。1765年，瓦特发明了蒸汽帆，进而应用离心式飞锤调速器原理 控制蒸汽机，标志着人类以蒸汽为动力的机械化时代的丌始。后来，工私界 用自动控制理论探讨调速系统的稳定性问题。1868年发表的“关于调速器” 一文指出，控制系统的品质可用微分方程来描述，系统的稳定性可用特征方 程根的位置和形式来研究。1872年劳斯和1890年赫尔维茨先后找到了系统 稳定性的代数判据，即系统特征方程根具有负实部的充分必要条件。1892年 俄圉学者李雅普诺夫发表了“论运动稳定性的～般问题”的博士论文，提出 了用适当的能量函数——李雅普诺夫函数的正定性及其导数的负定性柬揍别 系统的稳定性准则，从而总结和发展了系统的经典时域分析法。 随着通讯及信息处理技术的迅速发展，电气工程师们发展了以实验为耀 础的频率响应分析法，1932年美国贝尔实验室工程师奈奎斯特发表了反馈放 大器稳定性的著名论文，给出了系统稳定性的奈奎斯特判据。后来，前苏联 学者米哈依洛夫又把奈奎斯特判据推广到条件稳定和丌J；l=不稳定系统的一般 情况。 在二次大战期间，由于军事上的需要，雷达和火力控制系统有较大发展， 频率法被推广到离散系统、随机过程和非线性系统中。美国著名的控制论创 始人维纳系统地总结了前人的成果，1948年发表了《控制论——或关于初：动 物和机器中控制和通讯的科学》著作，书中论述了控制理论的一般方法，椎 广了反馈的概念，为控制理论这门科学的产生奠定了基础。 随着生产的发展，控制技术也在不断的发展，尤其是计算机的更新换代， 更加推动了控制理论不断地向前发展。控制理论的发展过程一般可分为二三个 阶段： 第一阶段时问为上个世纪40—60年代，称为“古典控制理论”时期。 古典控制理论主要是解决单输入单输出问题。主要采用传递函数、频率特性、 根轨迹为基础的频域分析方法。所研究的系统多半是线性定常系统，对；{F线 性系统，分析时采用的相平面法一般也不超过两个变量，古典控制理论能够 较好的解决生产过程中的单输入单输出问题。 这一时期的主要代表人物有伯德和伊文思。伯德于194