九自由度模块化机器人的整体性运动学分析-机械设计及理论专业论文.docxVIP

摘 摘 要 北京邮电大学硕士研究生论文2004 九自由度模块化机器人的整体-陛运动学分析 摘 要 模块化机器人是一系列标准的单个关节模块组装成的机器人系统，它的每一个关 节都是独立的运动单元和构成单元。模块化机器人的突出优点是灵活性、可靠性、易 维护性和可重构性，因此具有很广泛的应用前景。北京邮电大学的9自由度模块化 PowerCube机器人既是一个冗余度机器人，也是一个模块化机器人，正因为它的这些 特点，所以很具有研究价值。 本文主要是针对9自由度模块化PowerCube机器人做了一个整体性运动学分析 讨论，为进一步实现该机器人的全面控制和应用打下基础。其具体工作有以下几个方 面。 第一，对参考位形下的PowerCube机器人进行了系统分析、整体运动学正反解 以及变形特例运动学正反解分析，比较全面地分析了PowerCube机器人参考位形的 运动学问题，在参考位形下模块化机器人运动学反解中应用了新颖简化的二维反解方 法。研究表明，这种简化的运动学反解思想方法，避免了高次复杂方程的出现，避免 了大量繁琐的矩阵变换，简化了模块化机器人运动学反解的计算过程，也减少了其反 解的计算量，具有推广应用价值。 第二，对模块化机器人进行了分类，首次对9自由度模块化PowerCube机器人 各个关节模块的空间位形做了系统的分析，用空间模块研究法分析了PowerCube机 器人的总体位形，得出它的各种空间位形有2734935种的结论。虽然在具体研究中提 出的某些概念都是～些统计概念，但这些概念为PowerCube机器人的具体应用指引 了方向，为后来者具体研究PowerCube机器人手抓工作空间范围提供了一定的依据， 同时为PowerCube机器人以后全面的总体性位形和总体性运动学分析奠定了一些基 础，给出了一定的参考意义。 第三，首次对PowerCube模块化机器人位形做了分类，并对各类型做了一个比 较详细的分析概述，介绍了各类型机器人位形的模块构成特点和构形特点以及应用特 点，还介绍了各类机器人位形的末端手抓大体工作空间特点，对各类机器人位形的模 摘 摘 瑶 北京邮电人学硕j．研究生论文2004 块构成、位形构形、末端手抓工作空间范围、位形应用范围做了比较，对机器人的典 型位形做了运动学正解研究，这都为进一步分析应用机器人提供了参考方向。 只有充分了解了PowerCube机器人各种位形的运动学方程，才能充分地控制 PowerCube机器人在各种位形下运动情况，才能进一步完善机器人的控制软件，本文 的目的就是为求解运动学通用方程、开发通用控制软件、完整控制机器人奠定基础。 关键词：模块化机器人，运动学正解，运动学反解，二维方法，空间位形 II 北京邮电大学硕lj研究生论文2004THE 北京邮电大学硕lj研究生论文2004 THE WHOLE KINEMATICS A-NALYSIS ABOUT A 9．DOF MODULAR ROBOT ABSTRACT Modular robot iS a collection of individuallink and ioint units that can be assembled into various robot configurations for a diversit3r of task requirements，each joint is an independent motion unit．The distinguished merits of modular robot is its flexibilitY,reliability,easy—maintance and reconfigurability．Therefore，its applied foreground is wide． The redundant modular robot in Beijing University of Posts and Telecommunications is our research object．It is worthy of being researched． We are engaged in its whole kinematics analysis in this paper．A lot of research work iS basic and academic．The mainly work of this thesis are as follows： Firstly，we have appointed the robot’S reference position．We have been worked on systems analysis，the whole kinema