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第四章 安全控制工程 第四章 安全控制工程 第一节 控制论理论基础 第一节 控制论理论基础 第二节 安全控制工程理论 第二节 安全控制工程理论 第三节 安全控制的实现 第三节 安全控制的实现 第一节 控制论理论基础 第一节 控制论理论基础 一、控制论的基本概念 二、系统的状态空间模型 一、控制论的基本概念 一、控制论的基本概念  （一）控制论的定义与发展过程 控制论是研究系统的调节与控制的一 般规律性的科学。 1948年，美国数学家、生物学家诺伯 特·维纳专著《控制论，或关于动物和机 器中控制和通讯的科学》 控制论的发展阶段  （1）经典控制论：40~50年代 （2 ）现代控制理论：50~70年代 （3 ）大系统理论：70年代以来 （二）控制论的研究对象 （二）控制论的研究对象 控制论是以各种系统作为其研究对象 的。 任何一个系统都是在一定的外部环境下 存在和发展的，系统与外部环境之间有 着信息、能量和物质的交换，系统要对 这些信息、能量和物质进行转换和加 工。 （三）调节与控制的概念 （三）调节与控制的概念  1．调节及其方式 调节：对耦合运行的系统从数量上或程 度上进行调整，使之适合既定目标的要 求。 调节的主要方式有： （1）平衡偏差的调节方式 根据系统的实际输出值与所需的标准水 平的偏差进行调节。  （2 ）补偿干扰的调节方式 在调节系统受到干扰影响时，通过原设 计补偿系统的补偿作用，减轻或消除有 损于系统耦合运行的干扰。  （3 ）排除干扰的调节方式 采用一定的装置来排除外界对调节系统 的影响。 （4 ）复合调节方式 上述二种或三种方式的组合。 吸取各调节方式的优点。 2、控制及其方式 2、控制及其方式  1）控制的概念 指在各种耦合运行的系统中，通过采取一定的 手段，保持系统状态平衡或不超出标准范围， 实现系统行为的预期目的。 控制系统由被控系统和控制器两大部分组成。 控制的目标有两种： ①恒值调节：在发生振动时使系统状态恢复到 给定值，如恒温调节； ②随动控制：使系统状态跟随某个变化着的目 标，如导弹控制。  2 ）控制的基本方式  （1）开环控制 系统的输入不受系统输出的影响，而是按预先 确定的规律进行控制，如图4-2 。 （2 ）闭环控制 系统的输入受系统输出的影响，通过对输出取 样消除被控制量与给定目标间的偏差。 （3 ）程序控制 在已知系统的状态变量和控制变量的前提下， 预先确定出控制变量的时间序列，保证系统状 态的时间序列沿既定步骤运行。  （4 ）跟踪控制 雷达跟踪飞机 （5 ）最优控制 使系统状态满足控制目标，使某些性能 指标取得最优。 （6 ）自适应控制 自动适应环境干扰和系统结构变化，主 动调整其自身结构和行为参数。 （四）控制论的研究方法 （四）控制论的研究方法  1、信息方法 从信息及其变换过程方面来研究控制系统的功 能，探寻控制的最佳途径。 2 、 “黑箱”辨识方法 通过外部观测、主动试验，分析“黑箱” 的输入 和输出关系及其动态转换过程，据此掌握“黑 箱” 的运动特征和功能结构。 3、功能模拟方法 对系统原型的功能进行描述的模拟，展现出与 系统原型行为相似的行为，揭示系统原型内在 特点和属性。 （五）主要研究内容 （五）主要研究内容  （1）控制系统的模型 （2 ）控制系统的性质 （3 ）控制系统的设计 （4 ）系统控制规律的求解 （5 ）系统状态估计 （6 ）系统辨识