交流永磁同步电动机的精确模型与非线性控制的研究-电机与电器专业论文.docx

摘要交流永磁同步电动机具有高效率、高功率密度、$和T靠性、控制特性好等优点， 摘要 交流永磁同步电动机具有高效率、高功率密度、$和T靠性、控制特性好等优点， 已经在国防、国民经济各领域获得了越来越广泛的应用。建立交流永磁同步电动机的 精确数学模型，可以实现励磁电流分量与转矩电流分量的精确分离，提高电磁转矩控 制的快速性与准确性，然而磁路饱和、交叉耦合、铁，心损耗等都在不同程度上影响着 模型精确性。为了获得类1以于直流电动机的调速性能，目前普遍采用基于矢量控制的 线性控制策略。采用线性控制技术的交流伺服系统虽然可以获得较好的稳态性能，但 其动态性能仍不够理想，不能保证整个伺服驱动范围内的全局稳定性。本文以高性能 的速度伺服系统为目标，在交流永磁同步电动机的精确数学模型、齿槽力矩分析与抑 制、非线性控制策略等方面进行了较为深入的系统研究。 交流永磁同步电动机的数学模型是进行控制系统设计、分析系统静态与动态性能 的基础，并且能够为改善交流永磁同步电动机伺服系统的性能提供理论依据。磁场分 布的复杂性以及磁路饱和使得交流永磁同步电动机的电感有别于普通同步电动机。铁 心损耗也是交流永磁同步电动机数学模型中的一个重要参数。采用传统的矢量控制策 略时，通常忽略铁心损耗的影响。本文采用数值法定量分析了不同负载情况下交、直 轴电感与电流的关系：采用损耗分离的方法，计算了考虑旋转磁场作用的交流永磁同 步电动机的铙心损耗。在上述分析的基础上，建立了考虑磁路饱和与铁损时交流永磁 同步电动机的数学模型，该模型的精确度较高，可以提高矢量控制系统的力矩控制精 度。 商牲能伺服驱动系统需要良好的力矩控制，而转矩脉动会引起电机的转速波动， 降低速度或位置控制系统的控制精度。齿槽力矩是转矩脉动的一个重要成分，有效地 抑制或消除齿槽力矩具有重要的意义。本文在分析永磁电机齿槽力矩的产生机理的基 础上，采用极槽配合法抑制永磁电机的理想齿槽力矩。采用了数值法定量分析了电机 制造过程中的定、转子缺陷产生的非理想齿槽力矩。并采用了磁钢形状优化法、闭口 槽法和定子齿冠开槽法抑制非理想齿槽力矩。试验结果表明，磁钢形状优化法可以有 效抑制齿槽力矩的高次谐波，而闭口槽法与定子齿冠开槽法可以有效抑制非理想齿槽 力矩。根据应用场合的不同，可以结合极槽配合法与定子齿冠开槽法将齿槽力矩抑制 到一个合理的范围内。 矢量控制理论是实现电机转矩有效控制的基础。本文运用数字信号处理器实现了 交流永磁同步电动机的数字化矢量控制。研究了一种快速空间矢量脉宽调制法，并运 用到交流永磁同步电动机的旋转坐标系下的电流控制。采用PI调节器实现交流永磁同 步电动机的速度控制，并采用加权临界灵敏度法整定调节器参数。试验结果表明，本 文所采用的快速空间矢量脉宽调制法运算量少、执行速度快，实现了电流的快速无静 哈尔滨工业大学工学博士学位论文差控制。本文设计的速度调节器可以显著降低电机的转速超调，取得较好的稳表性能。 哈尔滨工业大学工学博士学位论文 差控制。本文设计的速度调节器可以显著降低电机的转速超调，取得较好的稳表性能。 采用线性控制策略的交流永磁同步电动机系统的动态性能不够理想，为此本文将 —种先进的非线性控制策略一自适应反步控制及其改进方法——动态表面控带临涌 到交流永磁同步电动机中，通过结合自适应控制，实现转动惯量、摩擦系数、负载力 矩等不确定机械参数和逆变器非线性、永磁体磁链等不确定电气参数的自适应估计。 采用一种新颖的负载力矩自适应估计法。有效抑制初始速度跟随误差大对速度响应的 影响。为了进一步提高系统的鲁棒性，本文采用滑模估计器进行不确定电气参数的辨 识．而采用递推二乘法进行转动惯量辨识。试验结果表明，自适应反步控制可以实现 交流永磁同步电动机的无超调转速控制，并且显著提高伺服驱动系统的速度跟随精度、 响应速度、抗扰动能力以及鲁棒性。滑模估计器具有滑模控制的固有特性，系统的鲁 棒性得至0进一步提高。与线性控制策略对比，非线性控制策略可以显著提高系统的动 态陛能，保证整个伺服驱动范围内的全局稳定性。实践证明，采用自适应反步控制的 交流永磁同步电动机系统，可以满足高性能伺服驱动系统的高要求，具有宽广的应用 前景。 关键词交流永磁同步电动机；数学模型；齿槽力矩；矢量控制：自适应控制：反步控 制 AbstractPermanent Abstract Permanent magnet synchronous motors have numerous advantag茂such aS high efficiency,high power density,high reliability,end excellent conU-ol clIara肿出鲥c．The 孙{SMs have wide and wide appl